崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

“佳辐占”在浦城县作早稻-再生稻高产栽培技术

"佳辐占"由厦门大学生命科学院用"佳禾早占"与"佳辐418"杂交育成,兼具米质优、再生能力强(低节位分蘖力强)两个特点。浦城县从2011年开始试验作早稻-再生稻栽培模式,获得很好效果,并将该县"佳辐占"作早稻-再生稻栽培模式技术进行总结。     

梵净山稀果杜鹃群落结构及物种多样性初步研究

稀果杜鹃是贵州梵净山山顶杜鹃灌丛群丛特色物种之一,是构成梵净山杜鹃长廊景点的关键物种。采用常规群落生态学调查,对梵净山稀果杜鹃群落的种类组成、物种多样性及群落结构进行了研究,结果表明:在600 m2的样地中,共有维管植物15科25属27种,灌木层中稀果杜鹃重要值最高;物种多样性特征分析显示该群落多样性指数偏低,灌木层中优势种明显,物种分布随机性大,草本层物种较少,分布较均匀;群落垂直结构简单,高度集中在3～3.5 m,群落垂直结构稳定。     

江汉平原延秋黄瓜栽培技术要点

通过设施育苗,利于苗期管理,抵抗连阴雨天气、冻害能力强的特点,进行延秋黄瓜大棚黄瓜种植试验。     

佛顶山与梵净山、雷公山苔藓植物比较研究

在收集整理佛顶山、梵净山和雷公山三个保护区的苔藓植物标本基础上,结合近年来对三个保护区的苔藓植物调查,统计出佛顶山的苔藓植物有65科170属506种,梵净山有77科226属657种,雷公山有68科176属466种;从丰富度上来看,梵净山苔藓植物的丰富度系数高于其他两个保护区,说明梵净山苔藓植物种类较为丰富;种的区系成分比较显示,三个保护区苔藓植物区系都有着以东亚成分为主、热带成分与温带成分交互影响、中国特有成分比例较高的特点。从相似性来看,佛顶山与梵净山和雷公山苔藓植物的亲缘关系均较近,但佛顶山与梵净山的共有属、种大于佛顶山与雷公山的共有属、种,说明佛顶山与梵净山的苔藓组成相似性较高,这与两地的地理关系较近相符。     

不同因素对马尾松针叶基潜伏芽萌发的影响

为马尾松无性繁殖提供新材料,采用单因素试验研究树龄、修剪时间、枝条直径、修剪长度、截顶位置和外源激素等因素对马尾松针叶基潜伏芽萌发的影响。结果表明:马尾松针叶基潜伏芽萌发所需的时间与温度呈反相关关系,温度越高,萌发时间越短。萌发数量与树龄呈反相关关系,树龄越小,萌发的穗条数越多;与枝条直径呈极显著正相关,相关系数为0.354。不同浓度的IAA、GA3及6-BA处理后马尾松针叶基潜伏芽长成的穗条平均数量、长度和直径均高于对照。     

稻田土壤养分特性对不同耕作方式的生态响应

为深入了解耕作措施对稻田耕层土壤的作用效果,笔者在前人研究结果的基础上综述了免耕、翻耕等不同耕作方式对稻田土壤物理性质包括容重、孔隙度、团聚体、水分、温度,土壤化学性质如氮、磷、钾、有机质和微量元素含量以及土壤生物学特性包括微生物、酶活性的影响,分析了不同稻作措施的优缺点。最后对稻田耕层的合理调控提出因地制宜,依据当地的气候、土壤条件、栽培模式选择合理的耕作方式;合理轮耕,免耕、翻耕和旋耕交替运作;配施绿肥和有机肥;推行节水稻作模式等建议。     

小瓜虫病

2008年农业部兽医局委托动物流行病学中组织专家编写动物疫病释义,为便于解读水生动物的疫病,本刊现将《一、二、三类动物疫病病种名录》中水生动物疫病种类的分类及各病的释义分期进行刊登。小瓜虫病,又称白点病,是由多子小瓜虫寄生于淡水鱼类体表和鳃引起的一种寄生病,以病鱼体表或鳃呈现小白点为特征。为我国的三类水生动物疫病。     

刺激隐核虫病

刺激隐核虫病,俗称海水小瓜虫病或海水白点病,是由刺激隐核虫寄生引起海水硬骨鱼类的一种致死性寄生虫病,以病鱼皮肤、鳃和眼出现大量小白点为特征。为我国二类疫病。一、病原学病原为刺激隐核虫(Cryptocaryon irritans),属于前口目(Prorodontida)隐核虫科(Cryptocaryonidae)隐核虫属(Cryptocaryon)成员。海水小瓜虫(Ichthyophthirius marinus)是同物异名。     

爬犁碰电杆 杆断人亡

1事故经过2015年10月16日12时许,某县供电公司所辖供电所值班员接到供电辖区孙庄村村民孙某电话,反映其儿子孙某某驾驶拖拉机耕地时,碰断自家地里一根闲置的电杆,断杆梢部砸到孙某某头部,事故发生后经赶到现场的急救人员判定,孙某某已死亡。接到电话后,该供电所所长立即带领安全员、台区管理员赶到现场。经对现场认真勘察,发现倒地电杆为8 m杆型,