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1.
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
2.
3.
对于空间数据的管理、分析和决策,网络GIS已成为完成上述工作不可或缺的工具.因为使用开源软件具有低成本,高稳定性和高安全性等优点,所以对于已被选定的中小型网络GIS的项目,开源软件的使用是非常适合的.本文介绍了一个完整网络GIS的解决方案,包括网络GIS的数据表达,数据库链接以及该系统中实现的客户端拓展说明等. 相似文献
4.
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刘路 《山西农业:致富科技版》2008,14(5):55
用计算机管理猪场 在澳大利亚南威尔士州,一名叫菲利普·霍华德的人.拥有一个饲养1200头猪的猪场.这个猪场,利用一台电子计算机进行管理.输入计算机的数据,包括小猪断奶的记录(小猪断奶头数及其重量)、已配种的母猪头数、临产母猪头数及重量、所用饲料和出售的小猪头数等. 相似文献
6.
如何有效识别人工挖掘、机械挖掘和车辆经过等油气管道安全威胁事件,对基于相干瑞利的管道光纤安全预警系统至关重要。提出一种基于优化支持向量机的管道安全威胁事件识别方法,对管道光纤安全预警系统采集到的管道沿线振动信号进行分析,提取各频段的归一化能量与信号持续时间作为特征向量,利用人工蜂群算法对支持向量机的惩罚因子和核函数参数进行优化,采用优化后的支持向量机对特征进行分类。在港枣成品油管道开展安全试验,获得了90.7%的分类正确率,证明了该方法的有效性和工程应用价值。 相似文献
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8.
9.
基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取 总被引:4,自引:0,他引:4
为了准确检测水稻秧苗行中心线,提出了基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取方法。采用2G-R-B特征因子和Otsu法分割秧苗和背景;通过分区域统计秧苗像素点分布提取秧苗行的候选特征点,利用特征点间近邻关系对特征点进行聚类,确定秧苗行数和各秧苗行的起始点;基于秧苗成行栽植特点引入“趋势线”,利用点到该直线的距离与距离阈值作比较,筛选出远离各行趋势线的点,并将其去除;对筛选后的每一行特征点用最小二乘法进行直线拟合,获取秧苗行中心线。实验结果表明,该算法具有较强的抗噪性能,提取秧苗行中心线的准确率达95.6%,与标准Hough变换和随机Hough变换算法相比,处理一幅分辨率为320像素×237像素的彩色图像平均耗时短,能够实现水田秧苗行中心线的准确提取,可为插秧机自主行走提供可靠的导航信息。 相似文献
10.