| 崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究 |
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| 引用本文： | 刘路,杨冰,韦东,宋宇,陈黎卿,孙燕.崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究[J].农业机械学报,2020,51(2):29-36. |
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| 作者姓名： | 刘路 杨冰 韦东 宋宇 陈黎卿 孙燕 |
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| 作者单位： | 安徽农业大学工学院,合肥230036;安徽省智能农机装备工程实验室,合肥230036;安徽农业大学工学院,合肥230036;安徽农业大学工学院,合肥230036;安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心,合肥230601 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学研究重大项目（KJ2018ZD016）、安徽省高校自然科学研究项目（KJ2019A0173）和安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心开放课题项目（KFKT201605） |
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| 摘 要： | 针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。
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| 关 键 词： | 履带机器人 路径跟踪 降维变系数 |
| 收稿时间： | 2019/9/19 0:00:00 |
Control Method of Dimensionality Reduction Coefficient of Rugged Mountain Environment Catching Robot |
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| LIU Lu,YANG Bing,WEI Dong,SONG Yu,CHEN Liqing and SUN Yan.Control Method of Dimensionality Reduction Coefficient of Rugged Mountain Environment Catching Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(2):29-36. |
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| Authors: | LIU Lu YANG Bing WEI Dong SONG Yu CHEN Liqing and SUN Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | crawler robot path tracking dimensionality reduction coefficient |
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