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1.
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
2.
油脂分为动物脂肪与植物油脂,油脂不仅是人类的主要营养品和食物之一,也是重要的生产资料。人类很早就利用油脂满足各种生活需要。动物脂肪首先被广泛应用于烹饪、照明、润滑、仪式活动、艺术等方面。汉代以来,随着油料作物的广泛种植,植物油品种不断增多,生活用油更加多元化。中国古人非常重视油料作物的栽培,在榨油工具方面形成了具有本土特色的多元化的生产技艺,油脂的应用也深入到了生活的方方面面。本文梳理并总结目前古代油脂研究的成果,对减少油料进口、实现粮食供给安全,以及非物质文化遗产的保护等,都具有重要意义。 相似文献
3.
4.
<正>1案例1.1发病情况2014年5月16日,乐山市市中区某养猪户刚购买5 d的仔猪突然发病,猪只平均体重约18 kg,主要症状是部分小猪发烧,咳嗽,眼睑肿胀,关节肿胀,发病后养殖户按喘气病治疗,效果不佳,已死亡2头,同时发病数量还在增加。2014年5月20日,笔者前去就诊。1.2流行病学调查养殖户猪只来源:自繁+外购,现有能繁母猪5头,仔猪158头(其中 相似文献
5.
基于图像处理对小麦叶绿素进行估测,并指导施肥。利用图像处理技术对5种施氮方式下的大田环境下的小麦进行处理,建立小麦颜色特征与叶绿素值估测模型。对该估测模型进行检验,实际值及估测值达极显著相关,相对误差介于4.1%~13.7%之间。通过图像处理技术及小麦颜色特征可以有效地对小麦群体叶绿素状况进行估计。 相似文献
6.
近些年来,网络直播平台受到了年轻一代的狂热追捧,网络直播平台之间的竞争变得更为激烈。在这样的条件之下,各种网络直播平台之间的竞争,也呈现出明显的无序化,相关法律监管条款以及相关部门职能的缺位,促使了网络直播平台在发展的过程当中,遇到了诸多阻碍。面对各个网络直播平台之间激烈的竞争,对于网络直播平台市场营销策略研究,对于网络直播平台后续的发展,具有十分重要的现实意义。在这种条件之下,本文将结合网络直播平台的发展现状,来提出网络直播平台的市场营销策略。 相似文献
7.
以绵羊乳酪蛋白为原料,采用中性蛋白酶水解制备生物活性肽,研究酶解时间对酶解产物水解度和血管紧张素转换酶(angiotensin converting enzyme,ACE)抑制率的影响,利用液相色谱-质谱联用技术对水解产物进行分析和鉴定,筛选具有潜在ACE抑制作用的生物活性肽。结果表明:酶解时间达到300 min时,水解度最高值达9.65%,ACE抑制率为84.55%;当ACE抑制率达到50%时,所需肽段YYQQRP浓度为5~10 μmol/L;利用超高效液相色谱飞行时间质谱仪对酶解后的多肽进行序列分析, 相似文献
8.
9.
研究华蟾毒精(cinobufagin,CBG)体外对人胃腺癌细胞MGC-803的抑制作用,并初步探讨其抗肿瘤的作用机制。MTT法测定CBG对胃腺癌MGC-803细胞的生长抑制情况;采用光镜观察CBG对人胃腺癌细胞MGC-803形态的影响;流式细胞术检测CBG对MGC-803细胞的抑制作用、细胞周期及细胞早期凋亡的影响。一定浓度范围内CBG对MGC-803细胞的增殖有剂量、时间依赖性抑制作用;光镜下可见细胞形态明显发生变化,细胞变圆,分泌颗粒增多,细胞折光性下降,大部分细胞脱壁;流式细胞仪检测MGC-803细胞,G1期细胞减少,大量细胞停滞在G2/M期,凋亡细胞增多。CBG对MGC-803细胞的抑制作用与诱导其细胞阻滞及凋亡密切相关。 相似文献
10.
水稻籽粒不同发育时期灌浆速率的遗传及其与环境互作的分析 总被引:13,自引:3,他引:13
以 6个水稻品种作完全双列杂交 ,应用包括基因型×环境互作的三倍体胚乳遗传模型及条件遗传方差分析方法 ,对水稻灌浆速率进行动态遗传分析。结果表明 ,不同类型水稻品种及其组合在不同时期测定的灌浆速率存在明显差异。水稻灌浆速率主要受三倍体胚乳核基因及二倍体母体植株基因的遗传控制 ,细胞质效应较小 ,并且以胚乳核基因的加性效应为主。基因型×环境的互作效应主要表现为母体加性×环境互作。灌浆速率后代的分离主要决定于水稻开花后 18d之前。各时期母体植株基因的遗传效应对水稻灌浆速率均有一定作用 ,并且水稻开花后 18~ 2 4d母体植株基因对灌浆速率的效应比胚乳核基因还大。各时期均以种子直接遗传率为主 ,母体遗传率很低 ,母体加性效应对水稻灌浆速率的作用被胚乳加性效应通过协方差的间接影响而弱化 相似文献