崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

坎儿井衰减与地下水补排系统响应关系

为了探究坎儿井衰减与地下水补排系统响应关系,利用地下水位观测资料和坎儿井流量监测资料,结合鄯善县历次地下水资源调查评价资料和坎儿井统计数据,分析了地下水补给量、排泄量对坎儿井衰减的影响,并建立了最小二乘回归模型,在执行最严格水资源管理制度下对2020年、2030年坎儿井出水量进行了预测。结果表明,坎儿井流量动态与地下水位动态基本同步;北盆地的坎儿井出水量主要受地下水补给量的影响,南盆地主要受地下水开采量的影响。地下水开采量是影响鄯善县坎儿井衰减的关键因素,在最严格水资源管理制度下鄯善县坎儿井出水量将会在2020年恢复至0.83亿m~3,2030年恢复至0.87亿m~3。     

过程能力分析法在卷烟烟支质量控制中的应用

根据数理统计的原理和方法,运用过程能力分析的方法,通过计算卷烟生产过程烟支质量过程能力指数,开展工序质量过程能力评价,及时了解各工序对卷烟品质的控制能力,确保烟支生产的稳定性,从而提高卷烟企业在市场中的竞争力。     

畜禽几种注射法基本操作技术

目前,农村规模养殖蓬勃发展,但畜牧兽医技术人员不足,有的当了几年饲养员、兽医基础知识较差,器械不消毒、两不准(注射部位和用药量不准)现象普遍存在,造成一些损失,现将常见的几种注射法基本操作技术介绍如下,供参考.     

玉米新品种桂单589不同施肥水平试验对比

为避免施肥措施的盲目性,根据都安县红壤丘陵地特点,结合栽培者长期的施肥经验,尤其是针对山地生产的需要,探讨都安县秋玉米新品种桂单589的适宜施肥水平。在都安县安阳镇益梨社区吞晚屯实施玉米新品种桂单589不同施肥水平小区试验,研究不同施肥水平对玉米生长发育及产量的影响,并对试验结果进行分析。试验结果：低肥（复合肥100 kg/亩）、中肥（复合肥150 kg/亩）、高肥（复合肥200 kg/亩）、空白（对照）干籽产量分别为384.7 kg/亩、395.8 kg/亩、414.5 kg/亩、245.7 kg/亩,其中高肥处理产量最高。     

玉米新品种桂单589种植密度试验研究

研究与生产实践表明,合理密植,确保群体结构合理,个体协调发育,并充分利用地力和光能是玉米高产的保障。在各项高产栽培措施中合理密植是最为关键的措施。现以新品种桂单589为试验品种．研究了春玉米4个不同栽培密度在相同种植条件下物候期、主要经济性状、主要抗性和产量差异等方面的表现,从而得出更适合都安瑶族自治县的玉米种植密度。试验结果：在密度4500株／亩、4000株／亩、3500株／亩、3200株／亩下,亩产干籽分别为457．8kg、466．7kg、426．7kg、446．7kg,其中种植密度在4000株／亩时产量最高,是该地适宜种植密度,可进一步参加该地区玉米的区域比较试验。     

头孢三嗪治疗急性淋病100例的疗效观察

头孢三嗪治疗急性淋病１００例的疗效观察韦东（广东省吴川市梅菉医院，吴川５２４５００）头孢三嗪（Ｃｅｆｔｒｉａｘｏｎｅ）或菌必治（Ｒｏｃｅｐｈｉｎ）是瑞士罗氏大药厂生产的第三代头孢菌素，具有广谱、长效、尿液浓度高的特点。我们于１９９０年１０月至１９９１...     

水稻抗褐飞虱基因的RAPD标记研究

药用野生稻1665（O.officinals Wall et Watt）和栽培稻桂99远缘杂交后,连续回交、自交筛选得到一个近等基因系B3F4.本研究利用B3F4对来源于药用野生稻1665的抗褐飞虱基因进行分子标记研究,获得2个与抗褐飞虱基因表现连锁的RAPD标记,并分别完成B3F4植株的RAPD标记分析. 利用MAPMAKER/ EXP.Version 3.0,构建局部连锁遗传图谱,覆盖大小为3.0 cM,标记间平均距离为1.0 cM.为下一步水稻抗褐飞虱基因的精确定位和克隆分离打下了坚实的基础.     

荔枝的高产栽培技术要点分析与解读

荔枝是一种营养丰富,富含多种人体必须营养元素,对于人体健康十分有利的亚热带水果。从食用价值上看,荔枝具有健脾生津的功效,在现代研究更是发现荔枝还具有改善失眠、健忘,促进皮肤的新陈代谢,延缓细胞衰老的功效。从经济效益上看,荔枝在我国南方分布广发,深受人们喜爱,市场需求量也很高,是具有较高经济效益的水果类型。所以对于荔枝的栽培种植引起了更多人的关注,以高产种植效果为主的荔枝种植成为关键内容,本文从荔枝的栽培技术入手,探讨获得荔枝高产的栽培技术要点。     

吐鲁番地区成龄葡萄滴灌水分利用效率研究

[目的]研究吐鲁番地区成龄葡萄滴灌水分利用率。[方法]采用对比法,共设6个处理,研究吐鲁番地区成龄葡萄滴灌条件下产量、边际产量、水分利用与耗水量效率之间的关系,并拟合了葡萄产量、水分利用效率与全生育期耗水之间的关系。[结果]葡萄水分利用效率和产量与耗水量均呈二次抛物线关系,吐鲁番地区成龄葡萄合理耗水区间为783~905 mm。[结论]葡萄产量、水分利用效率与全生育期耗水量之间的相关性较高,可定量描述吐鲁番地区成龄葡萄滴灌条件下葡萄产量、水分利用效率与全生育期耗水的关系。