崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

一例日本囊对虾暴发性死亡的病原分析

为了阐明山东省潍坊市一对虾养殖场发生日本囊对虾暴发性死亡的原因,采用分子生物学检测方法,对发病对虾进行了白斑综合征病毒(white spot syndrome virus,WSSV)、桃拉综合征病毒(Taura syndrome virus,TSV)、黄头病毒(yellow head virus,YHV)、传染性皮下及造血组织坏死病毒(infectious hypodermal and hematopoietic necrosis virus,IHHNV)、传染性肌肉坏死病毒(infectious myonecrosis virus,IMNV)、偷死野田村病毒(covert mortality nodavirus,CMNV)及急性肝胰腺坏死病(acute hepatopancreatic necrosis disease,AHPND)7种病原的检测,且对发病对虾进行了常规组织病理学观察。同时采用16S r DNA细菌鉴定方法及浸泡回接感染实验对分离自发病对虾体内的可疑病原菌进行了分子鉴定及毒力测试。结果显示,发病对虾样品核酸检测呈现WSSV强阳性,IHHNV和CMNV为弱阳性,其他4种病原为阴性。组织病理学观察发现,在对虾的胃、鳃等上皮组织中存在WSSV包涵体,头部肌肉纤维出现离散。对分离编号为2901、2902、2903的3株优势可疑病原菌鉴定结果显示,3株菌分别与印度格里蒙菌、交替单胞菌及溶藻弧菌相似,相似度分别为99%、99%及100%。攻毒结果显示,3株可疑病原菌的LC50分别为9.8×107、1.1×108与2.3×108 CFU/m L,各细菌毒力均较弱,非导致对虾出现暴发性死亡的病原。研究表明,导致本次日本囊对虾暴发性死亡的病因与混合感染病原WSSV、IHHNV、CMNV有关,其中WSSV感染是造成日本囊对虾暴发性死亡的主因,研究结果可为解析当前养殖日本囊对虾疾病暴发及其成因提供参考。     

基于云计算的食品有毒有害物质检验检测大数据的风险分析算法及其应用

基于云计算,结合食品安全检验检测的完备性与最小性原理,将影响食品安全的多维因素降维成平均含量(AVE)、限量标准(STA)、超限率(OUT)、超限程度(OUD)和最大值(MAX)5个因素,并建立食品有毒有害物质检验检测大数据的风险分析算法。利用云计算技术实现对地理上分布广泛、动态、复杂性高的海量数据进行存储,并运用云计算的MapReduce计算框架进行智能的并行数据处理及计算,最后得到风险分析结果。通过对在基于Web端的实验室管理系统采集的1 000 000条检验检测数据结果进行风险分析,得出食品安全指数IFS远小于1,表明消费者人群的食品安全状态良好。     

“佳辐占”在浦城县作早稻-再生稻高产栽培技术

"佳辐占"由厦门大学生命科学院用"佳禾早占"与"佳辐418"杂交育成,兼具米质优、再生能力强(低节位分蘖力强)两个特点。浦城县从2011年开始试验作早稻-再生稻栽培模式,获得很好效果,并将该县"佳辐占"作早稻-再生稻栽培模式技术进行总结。     

梵净山稀果杜鹃群落结构及物种多样性初步研究

稀果杜鹃是贵州梵净山山顶杜鹃灌丛群丛特色物种之一,是构成梵净山杜鹃长廊景点的关键物种。采用常规群落生态学调查,对梵净山稀果杜鹃群落的种类组成、物种多样性及群落结构进行了研究,结果表明:在600 m2的样地中,共有维管植物15科25属27种,灌木层中稀果杜鹃重要值最高;物种多样性特征分析显示该群落多样性指数偏低,灌木层中优势种明显,物种分布随机性大,草本层物种较少,分布较均匀;群落垂直结构简单,高度集中在3～3.5 m,群落垂直结构稳定。     

江汉平原延秋黄瓜栽培技术要点

通过设施育苗,利于苗期管理,抵抗连阴雨天气、冻害能力强的特点,进行延秋黄瓜大棚黄瓜种植试验。     

佛顶山与梵净山、雷公山苔藓植物比较研究

在收集整理佛顶山、梵净山和雷公山三个保护区的苔藓植物标本基础上,结合近年来对三个保护区的苔藓植物调查,统计出佛顶山的苔藓植物有65科170属506种,梵净山有77科226属657种,雷公山有68科176属466种;从丰富度上来看,梵净山苔藓植物的丰富度系数高于其他两个保护区,说明梵净山苔藓植物种类较为丰富;种的区系成分比较显示,三个保护区苔藓植物区系都有着以东亚成分为主、热带成分与温带成分交互影响、中国特有成分比例较高的特点。从相似性来看,佛顶山与梵净山和雷公山苔藓植物的亲缘关系均较近,但佛顶山与梵净山的共有属、种大于佛顶山与雷公山的共有属、种,说明佛顶山与梵净山的苔藓组成相似性较高,这与两地的地理关系较近相符。     

厚壳红瘤果茶种子芽砧嫁接油茶育苗试验研究

用厚壳红瘤果茶胚芽嫁接油茶培育苗木,通过移栽管理,平均成活率96. 22%、成苗率达91. 58%。0～0. 5年生苗平均高12. 3 cm,0～1. 5年生苗木平均高45. 2cm,平均地径达0. 54 cm,根系发达,Ⅰ、Ⅱ级苗出圃率达到96. 4%,苗木质量达到油茶国家标准。     

不同因素对马尾松针叶基潜伏芽萌发的影响

为马尾松无性繁殖提供新材料,采用单因素试验研究树龄、修剪时间、枝条直径、修剪长度、截顶位置和外源激素等因素对马尾松针叶基潜伏芽萌发的影响。结果表明:马尾松针叶基潜伏芽萌发所需的时间与温度呈反相关关系,温度越高,萌发时间越短。萌发数量与树龄呈反相关关系,树龄越小,萌发的穗条数越多;与枝条直径呈极显著正相关,相关系数为0.354。不同浓度的IAA、GA3及6-BA处理后马尾松针叶基潜伏芽长成的穗条平均数量、长度和直径均高于对照。     

贵州特有植物厚壳红瘤果茶扦插繁殖技术研究

通过起垄搭建塑料薄膜小拱棚,上部搭建遮阴网能获取厚壳红瘤果茶较好的扦插效果,对比试验表明:不同扦插基质比较,黄心土+珍珠岩、黄心土扦插效果较好而河沙较差,扦插成活率分别为83％、78％和63％;不同枝条年龄扦插效果差异显著,1、2、3年生枝条扦插成活率分别为76％、64％、0％.不同α萘乙酸浓度处理扦插成活率分别为67％、69％、70％、65％,方差分析表明,几种浓度和浸泡时间对扦插的成活率和发叶量都没有显著影响,但通过α萘乙酸浸泡可以促进生根量.