崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

履带拖拉机转向离合器的维修

针对履带拖拉机使用过程中的常见问题,对履带拖拉机转向离合器主要部件的检修技术要点做了重点阐述,以提高拖拉机维修质量,保证维修后的可靠使用。     

基于ANSYS Workbench的自走式农机底盘的优化设计

针对丘陵山区地块面积小、农机底盘作业转向难的问题，设计了转向灵活、转弯半径小的摆转转向底盘。底盘由转向装置、浮动装置、液压系统、发动机，前桥、后桥、控制系统、PTO输出等组成，采用水冷系统以及CVT无级变速的汽油发动机与液压系统结合，实现底盘的动力匹配；通过ANSYS Workbench构建摆转转向底盘前桥、后桥、整体机构的力学模型，分析各机构不同状态下的变形参数的变化趋势，并对底盘机构易于损坏的部位进行优化。结果表明：前桥转向机构附近的配件对前桥的变形影响较大，采用5 mm厚度方钢的前桥结构变形量为0.85 mm，优化后的前桥所安装的配件采用模块化分配，使用10 mm以上方钢加工制作，保证前桥变形量稳定控制在0.3~1.0 mm；优化后的底盘后桥最大等效应力为14 MPa，变形量为0.25 mm，分别较优化前降低了33.33%和28.57%，机架的结构稳定性得到改善。通过压力测试仪器对实物平台的测试，底盘在行驶过程中的压力变化曲线平稳，启动和停止阶段所受的压力在可控制的范围内；底盘的行驶直线度、偏驶率均低于1%，且不受底盘载重的影响。     

小量纠偏法在履带甘蔗收获机中的应用

广西柳工机械股份有限公司某款履带式甘蔗收获机样机在直线行走测试过程中出现"跑偏"问题。为了解决该问题,本文采用了小量纠偏法来控制行走电比例阀输出电流进而控制变量马达的排量。该方法将该款机型直线行走误差控制在纠偏前误差的±25%,纠偏效果良好,满足客户需求。     

履带拖拉机旋耕机组稳定性仿真分析与试验

针对履带拖拉机旋耕机组在坡道上行驶稳定性问题,利用SolidWorks三维软件建立某型履带拖拉机车体和旋耕机组的三维模型,在多体动力学软件Recurdyn/Track(LM)中建立履带行走装置模型,并建立整机静态稳定性数学模型。针对多体动力学软件Recurdyn/ground模块提供的3种土质路面进行整机稳定性的仿真分析。仿真结果表明,整机在黏土、砂壤土及干沙土最大爬坡角度分别为31°、23°和18°,在黏土、砂壤土的爬坡稳定性高于干沙土;整机在黏土的侧向坡道沿等高线行驶时,土壤附着能力大于砂壤土和干砂土,速度波动最小。最后进行了爬坡稳定性的试验验证。该研究为履带拖拉机旋耕机组行驶稳定性提供重要参考。     

履带拖拉机底盘常见故障分析与预防

结合当前履带拖拉机使用的实际情况,对前梁出现裂纹或断裂、后桥壳体损坏、履带脱轨故障原因进行了深入的探讨,并提出了预防方法,以提高履带拖拉机使用效率。     

凯斯STEIGER385Q履带式拖拉机

<正>凯斯STEIGER385Q四履带拖拉机的发动机额定功率为385hp,采用凯斯专利的四履带技术,与同类履带拖拉机相比,其工作状态下的接地压力更低,低湿地作业的通过性更好。"QUADTRAC"四履带式拖拉机有较大的接地面积,使您能比别人更早的进入田间作业,而且作业时产生的土地压实也更小。1996年凯斯在行业中第一次推出"QUADTRAC"四履带设计,该设计至今仍处于行业领先地位。与它的前辈们一样,     

湖南农夫机电有限公司

正地址:郴州高新技术产业园区电话:0735-2659088 2659060网址:nongfu.nongji360.com农夫系列农机服务万千农户湖南农夫机电有限公司是湖南省农机制造骨干企业,已通过ISO9001:2000质量管理体系认证和湖南省高新技术企业认证。主要研发生产联合收割机、轻型履带拖拉机和系耕作机械,产品销往全国各水稻产区,并出口东南亚。公司坚持"以人为本、质量第一、信誉至上"的经营理念,依靠科技创新,采用先进的生产技术和质量管理体系,以良好的产品质量和服务,     

森林工程装备底盘研究综述

随着我国林业的发展和劳动力日益紧张,森林工程作业机械化的重要性更加凸显。在我国山地、丘陵地区,森林工程装备底盘的性能决定了森林工程装备能否"上山入林",影响森林工程机械化的进程。本文对近些年国内外装备底盘上的研究成果进行介绍,包括具有较强越野能力的装备底盘以及有助于改善底盘性能的关键机构(悬架、转向、车轮),分析各自的优缺点,基于我国典型林区立地条件的基础上提出适合我国山地、丘陵地区作业的森林工程装备底盘的性能要求。