概念喷雾机底盘双侧液压马达自抗扰同步控制研究

针对复杂农林环境下植保喷雾作业对底盘智能化、柔性化等的需求问题,采用双侧液压马达同步回转系统数学模型分析法和外层自抗扰控制,内层PID协调控制的同步控制策略,提出一种液压直驱的概念喷雾机底盘,以离散化形式设计了3阶自抗扰控制器,并对双侧液压马达同步控制问题进行研究。通过SIMULINK仿真和试验台试验,结果表明:1)所制定的自抗扰同步控制策略相比传统的PID控制,系统响应更快速,其上升时间为1.2s,稳定时间3s;2)扰动工况下的双马达同步控制误差更低,其中,在马达2内部参数摄动下,双马达的试验同步误差峰值仅为-0.016rad,同步控制精度高于0.060%,而采用PID控制,双马达同步误差峰值可达-0.850rad,同步控制精度低于2.000%;3)自抗扰同步控制器具有更高的控制精度和扰动误差补偿能力,能满足喷雾机底盘直线行驶需求。该研究可为复杂农林环境下作业的行走机械底盘设计和液压系统同步控制提供理论参考。     

农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究

农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆的级联式导航控制结构,并依此将导航控制任务分解为路径跟踪控制和转向控制两个级联的控制任务。然后推导出了农用车辆的相对运动学模型,并基于该模型针对路径跟踪控制任务提出了一种最优PD控制方法;为了提高转向控制子系统的性能,在转向控制任务中提出了一种基于过渡过程的改进PD控制方法,最后进行了方法的试验验证。试验数据分析结果表明:在直线路径跟踪过程中,横向位置误差的平均值为0.02 m,标准差为0.04 m,完全满足农用车辆直线路径跟踪作业的要求,验证了所提方法的有效性和优越性。     

基于单片机的温室大棚智能清洁机设计

设计了一款温室大棚智能清洁机,实现温室大棚顶部的半自动或全自动清洁。该清洁机采用3轮行走装置,主轮驱动电机采用脉宽调制技术调速,经过增量式光电编码器测速,由单片机实现PID控制。同时单片机还提供吸尘电机和毛刷电机的驱动信号,使清洁机在行走过程中完成清扫和吸尘工作。清洁机控制系统内部嵌有路径规划算法,使清洁机在工作区域内按直线往复运行方式移动,从而实现高覆盖、低重复的清扫。此外,清洁机可由遥控器控制。     

农机直线行走作业DGPS导航算法研究

对于大中型宽幅农业机组在大面积的田间行走作业中利用DGPS进行导航具有很多优点。本文对农机直线行走作业DGPS导航涉及的投影转换、导航AB线、行驶方向角、机组在导航AB线的左右位置、机组当前导航线与导航AB线之间的距离、偏航距离及左右确定等问题进行了分析并给出了算法。通过编程测试表明,本文涉及的算法可行,可用于农机直线行走作业DGPS导航中。     

大棚清洗机棚顶行走及检测装置的设计

为保证大棚清洗机沿着棚顶纵向杆直线行走不偏,提出了清洗机棚顶行走及检测装置的设计方案,完成了机械结构和系统控制程序的设计,在棚顶行走装置上增加一套安装有轴转角传感器的辅助轮,传感器检测各辅助轮的转角变化率,将信号传输给控制器,控制器分析各辅助轮转角变化率是否一致来判断整个棚顶行走装置是否走偏,通过控制清洗机两侧行走履带的电机速度进行自动矫正,保证清洗机棚顶行走装置在棚顶纵向杆上正常行走,完成清洗任务.     

基于NNDO滑模反步法的中密度纤维板板厚控制研究

针对中密度纤维板板厚纠偏位置伺服系统存在参数的不确定性以及系统外部的干扰等因素引起的板厚偏差问题,提出了一种基于NNDO的滑模反步控制方法。结果表明:加入NNDO的滑模反步控制可以实现对位置信号的快速跟踪,跟踪误差的收敛速度也更快,减弱了滑模反步控制器的控制输入抖振问题,改善了闭环系统的动态性能和对于干扰的鲁棒性,提高了控制器的控制性能。     

水稻插秧机导航控制器设计与路径追踪仿真研究

为了实现水稻插秧机部分或完全自主行走,需要设计合适的导航控制器代替驾驶员分析插秧机与预定义路径的位姿信息后,决策出转向方向和角度控制插秧机按照预定义路径行走。采用基于驾驶员模拟技术,设计了以航向偏差和横向位置偏差作为输入变量,插秧机转向轮期望转角作为输出变量,总结并模拟驾驶员驾驶经验采用模糊控制算法制定模糊规则,构建二维模糊导航控制器;在MATLAB/Simulink下使用简化的二轮车运动学模型进行路径追踪斜坡响应和阶跃响应仿真研究,分析该二维模糊导航控制器控制水稻插秧机追踪预定义路径能力。仿真结果表明水稻插秧机路径追踪斜坡响应最大误差为1.23m,追踪距离为3.45m,稳态误差为0.41m;在此过程中航向追踪信号的超调量MP为17.5°,调整时间ts为7.15s,稳态误差ess为0.2°。水稻插秧机路径追踪30cm阶跃响应的超调量MP为0.8cm,调整时间ts为30.2s,稳态误差ess为0.5cm。水稻插秧机路径追踪仿真结果说明本研究设计的二维模糊导航控制器的转向决策成功控制水稻插秧机追踪预定义路径,该控制系统响应的快速性、平稳性、精确性均良好,为实现水稻插秧机自主行走提供理论支撑。     

砖石古塔纠偏过程的数值分析

【目的】研究湿陷性黄土地区砖石古塔"成孔-软化"纠偏技术的关键技术指标,实现纠偏过程的可控性。【方法】结合湿陷性黄土地基变形的特性,通过降低注水后地基土变形模量及强度指标以模拟黄土的软化,通过地基中软化土体积的增加来模拟注水量的增加,对陕西眉县净光寺塔纠偏的全过程进行数值模拟分析。【结果】纠偏过程中塔体一层底面附近的应力较大,应对该部位进行重点监测,必要时进行加固补强;当注水量达到12.31m3时,塔体开始大幅回倾且回倾速率较快,塔体应力亦显著增大。【结论】获得了"成孔-软化"纠偏技术的关键技术指标。     

透视仿射对应在画法几何中的应用研究

本文是研究透视仿射对应在正投影中,如何求直线和平面的交点,点到直线的距离,两平面的交线,平面与立体的截交线等问题。以解决在画法几何中作图繁、误差大的问题,达到提高解题速度,解决工程实际问题。     

农机直线行走作业DGPS导航软件开发

对于大中型宽幅农业机组的田间行走作业,利用DGPS进行导航具有很多优点,本研究利用VB6.0编程语言,对农机直线行走作业DGPS导航涉及的GPS定位信息的获取、坐标投影变换、导航AB线的确定等编制了相应的程序,开发了应用软件。农业生产中可利用触摸屏计算机实现对机组田间直线行走作业导航。田间作业记录进行模拟试验表明,此软件可有效地实现导航功能,并同时具有作业行走记录和行走距离、作业面积实时显示的功能。     

蔗糖对拟南芥根系偏斜角度的影响

本文以野生型拟南芥Col-0及NRT1.1突变体nrt1.1-1和chl1-5为材料,通过在培养基中添加不同浓度的蔗糖,研究了蔗糖对拟南芥根系偏斜程度的影响.结果表明,0,3％蔗糖处理野生型与突变体拟南芥的根系偏斜角度有显著性差异,突变体根系偏斜角度分别是野生型的1.34-1.80倍(nrt1.1-1)和1.71-2....     

用遗传均差表示春小麦株高的遗传变异大小

春小麦自交后代株高的分布一般符合正态分布.在一个正态分布群体中,大数的中选个体平均值称为大数平均值(μ1),小数的中选个体平均值称为小数平均值(μ2).在中选率相同时(p1=p2),大数平均值(μ1)减去小数平均值(μ2)的差值称为均差(J).由表型均差推导出遗传均差,不同春小麦基因型株高的遗传均差各不相同,株高遗传均差的平均数最大是35.6cm,株高遗传均差的平均数最小是7.36cm,用株高遗传均差表示株高的遗传变异的大小.     

诗文学中“偏离”现象——以《停马在雪夜林边》为例

偏离是对诗性语言进行陌生化的一个重要手段。通过对弗罗斯特的诗歌《停马在雪夜林边》的语言层面的偏离例如句法、语义偏离和语言层面之外的其他偏离例如视角、意象图式的偏离进行分析,指出通过偏离达到陌生化的效果继而得到一种审美效果,有助于读者更深入地了解和欣赏诗性语言和美感。     

硫代硫酸钠标准溶液结果偏差控制研究

[目的]确认并探究影响硫代硫酸钠标定结果的偏差所在。[方法]研究了影响硫代硫酸钠标准溶液稳定性的因素,剖析该溶液标定过程中的关键环节,并对相应关键点进行试验,控制其标定结果的相对偏差。[结果]试验表明,参与硫代硫酸钠标定过程的水必须不含CO2和O2,是煮沸冷却水或新制备水,减少用水干扰;制备的溶液及静置过程中的溶液均需放置在避光条件下,避免环境对溶液造成影响;标定过程中静置完毕后应立即加水终止反应,确保结果的稳定,降低偏差;采用滴定一个样品加入一个碘化钾的方式进行试验,对控制偏差效果显著。[结论]研究可为硫代硫酸钠标准溶液的制备提供参考。     

浅析《黑人奴隶弗雷德里克·道格拉斯的生平自述》中的语言偏离现象

弗雷德里克·道格拉斯在其自传体小说《黑人奴隶弗雷德里克.道格拉斯的生平自述》中,借助语法偏离和书写偏离等语言偏离手段,以艺术的形式为自己构建了一个自由的深度空间,在精神与灵魂的自由中突破了话语权力的藩篱,表现了自我与自主,彰显了主体和个性。     

木制件表面粗糙度比较样块母模的检测

木制件表面粗糙度比较样比较样块母模的检测除表面纹理符合要求，无结构性缺陷外，主要检测结果的公称值偏差和标准编差要符合标准规定，且有足够的标准面面积。通过对样块母模的检测证明标准制定合理，平均值偏差和标准偏差符合木制作表面粗糙度特性，样块母模的检测为面积法检测木制件表面粗糙度提供了必要的条件。     

关于变权综合评判的探讨

常权综合评价中由于评价指标值间的交互作用往往使评价结果失准，本文提出一个变权综合评价模型及一个模型序列，使评价结果突出主要指标的作用，减轻因次要指标值过大给评价结果带来的影响。     

带式输送机胶带跑偏的解决办法

粮食带式输送机胶带跑偏的15种解决办法,调偏后能保证带式输送机的正常工作,提高带式输送机的输送效率。     

地热温室养鳖的水温控制装置研究

根据地热加温养鳖的需要 ,采用按偏差调节的自动控制方法 ,确定比例积分调节规律 ,合理选择调节器、执行器和感温元件 ,设计了水温自动控制装置 ,将养殖水体的温度自动控制在 (30± 1)℃ ,创造了鳖的良好生态环境 ,打破了鳖的冬眠期 ,缩短养殖周期 ,提高了鳖的养殖密度和养殖成活率 ,促进其快速生长。全套装置在湖北省罗田三里畈地热开发公司进行安装运行 ,经过几年的实践 ,收到了良好的经济效益和社会效益     

浅谈语用偏离对网络新生语言的影响

语言是社会成员之间相互交际、思维的工具,网络语言则是近些年来伴随着网络的迅速发展而新兴的一种有别于传统平面媒介的语言形式,语用偏离是一种言语表达手段,语用偏离具有超越于字面意义、文学审美和情感美的功能,语用偏离对网络新生语言具有重要的影响.