崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

迦缘紫灵芝的生物学特性及大棚栽培技术

介绍从野生紫灵芝组织分离并经驯化培育获得的优良菌株迦缘紫灵芝的生物学特性,包括形态特征,生长发育周期和生长发育条件。总结其大棚栽培技术环节及要点,包括大棚构造、培养料制备、灭菌、接种、养菌期管理、出芝期管理和采收等。     

基于开源软件的网络GIS优化解决方案

对于空间数据的管理、分析和决策,网络GIS已成为完成上述工作不可或缺的工具.因为使用开源软件具有低成本,高稳定性和高安全性等优点,所以对于已被选定的中小型网络GIS的项目,开源软件的使用是非常适合的.本文介绍了一个完整网络GIS的解决方案,包括网络GIS的数据表达,数据库链接以及该系统中实现的客户端拓展说明等.     

牟平区作物高产创建的措施和成效

牟平区在烟台市东南部,全区45万人,农业人口29万人,辖12个镇、办事处,555个行政村。耕地面积3.5万hm2,以丘岭耕地为主,粮油菜种植面积6万hm2。2012年承担国家农业部、山东省、烟台市各级农业部门下达的小麦、玉米、花生、马铃薯高产创建万亩方6处。为实现高产创建目标,并以此带动全区提高作物产量、增加农民收入,牟平区主要采取了以下措施:1.加强村级农技服务网络建设,为高产创建奠定基层组织     

臭氧对赛买提杏贮藏保鲜的影响

[目的]为给杏果的臭氧贮藏保鲜提供一定科学依据,加快杏产业的发展.[方法]试验以无处理的杏果实为对照,分别采用浓度为100、200和300 mg/m3的臭氧对杏子进行前处理,考察不同臭氧浓度对杏子贮藏品质的影响.[结果]在试验范围内,以200 mg/m3的臭氧处理对杏果的贮藏保鲜的效果较为显著.[结论]试验表明,一定浓度的臭氧处理能减缓杏果腐败率的上升,保持杏果TSS、VC和总酸(TA),抑制果实PPO活性,延长贮藏期限,但过高臭氧浓度则会破坏杏果表皮和生理结构,加快杏果实腐烂变质.     

毕节市茶叶农药残留监测与对策分析

[目的]对毕节市茶叶农药残留进行监测与对策分析。[方法]采用氨基柱固相萃取—气相色谱法初步检测样品中18种有机磷和有机氯类农药含量情况。[结果]通过定性和定量分析结果表明样品检测合格率为100%,而部分限用农药如毒死蜱、百菌清、乙酰甲胺磷、三唑酮、联苯菊酯、溴氰菊酯等12种有检出,禁用农药无检出。[结论]该研究可为完善茶叶产品质量检验检测标准提供相应的理论和数据支持。     

基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取

为了准确检测水稻秧苗行中心线,提出了基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取方法。采用2G-R-B特征因子和Otsu法分割秧苗和背景;通过分区域统计秧苗像素点分布提取秧苗行的候选特征点,利用特征点间近邻关系对特征点进行聚类,确定秧苗行数和各秧苗行的起始点;基于秧苗成行栽植特点引入“趋势线”,利用点到该直线的距离与距离阈值作比较,筛选出远离各行趋势线的点,并将其去除;对筛选后的每一行特征点用最小二乘法进行直线拟合,获取秧苗行中心线。实验结果表明,该算法具有较强的抗噪性能,提取秧苗行中心线的准确率达95.6%,与标准Hough变换和随机Hough变换算法相比,处理一幅分辨率为320像素×237像素的彩色图像平均耗时短,能够实现水田秧苗行中心线的准确提取,可为插秧机自主行走提供可靠的导航信息。     

自制壳聚糖保鲜纸对鲜杏贮藏效果的影响

以赛买提杏为原料,冷藏条件为对照,研究普通纸+保鲜袋+冷藏和1.0%、1.5%、2.0%的3种壳聚糖浓度自制保鲜纸结合保鲜袋和冷藏条件贮藏鲜杏的效果。结果表明:当贮藏温度为(0±0.5)℃,相对湿度为90%~95%时,可使八九成熟的鲜杏有效贮藏14 d,经过保鲜纸及保鲜袋处理,相同温湿度条件下保鲜期至少可延长21 d。壳聚糖溶液的浓度不同,其保鲜纸的保鲜效果也不同。其中,1.5%壳聚糖保鲜纸贮藏鲜杏的效果最好,它可保持果实的VC含量和果实的硬度,抑制果实中多酚氧化酶的活性,防止果实褐变,同时使果实含有较高的固/酸比,使果实具有良好的风味和饱满、光鲜的状态。     

农产品质量安全监管体系建设现状及对策--以贵州省毕节市为例

结合毕节市农产品质量安全监管工作现状,针对监管工作中存在的农产品质量检验检测体系不完善等问题,提出建立完善农产品质量安全监管体系,将农产品质量安全监测、监管、执法经费纳入本级财政预算,建立完善农业投入品监管体系,建立并完善农产品产地准出制度和市场准入制度,加强监管、检测队伍建设,建立农产品质量安全应急预警机制,加大执法力度、构筑打击高压态势的建议,以期为相关研究提供借鉴。     

优质杏干的太阳能干燥特点及其工艺研究

通过阐述2005～2008年在新疆南疆三地州采用标准化自制BG双波太阳能干燥(Solar-drying,简称SD)装置连续4年开展优质杏干的SD工艺研究,分析了影响SD的主要因素,并提出了相应的工艺措施以指导实际生产.研究表明,影响杏干SD特性的主要因素前期为排湿、中后期为温度,并且SD干燥温度应控制在40～60℃.还重点介绍了2008年6～8月在喀什地区泽普县进行赛买提杏的SD工艺研究.当装载量为60 kg时,赛买提杏干的实际SD干燥时间为10 d;杏干脱水率为1.804 kg/(m2·d),杏干优级品率达85;,分别是露天摊晒方式的1.9和2.8倍.可见,利用该装置在南疆地区进行SD杏干的生产是可行的,干燥效率高,产品品质好.