基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

“藏粮于地”战略下高标准农田建设模式研究*

高标准农田建设是我国“藏粮于地”战略的重要抓手,是确保粮食产能的重要支撑。在梳理大量参考文献、政策文件和标准规范的基础上,针对现阶段高标准农田建设存在管理体制不完善、空间潜力不足、投资标准偏低、建设质量不高等问题,总结归纳高标准农田建设模式总体构架,通过对我国高标准农田建设综合评价结果排名靠前和提升较快的省份开展高标准农田建设模式调查研究,围绕管理体制、规划布局、建设标准、资金保障以及实施管理方面,提出系统构建高标准农田建设模式的对策建议,为提高高标准农田建设质量作有益参考。     

乡村园林景观规划设计研究——以周村生态体验园为例

乡村园林的景观规划设计,为乡村旅游业的发展注入了新的活力,是不可或缺的可持续发展产业中坚力量。设计具有独特人文气息与魅力的生态文化景观是乡村园林景观规划设计急需解决的问题。从景观规划相关理念出发,阐释了乡村园林景观的运行模式和类型,以及景观生态学等原理,提出了设计的原则和方法。以周村生态体验园的景观规划设计为实例,提出了各方详细的设计思路,得出乡村园林景观规划设计策略。乡村园林生态体验园的设计特色,决定了它与周边互相依存的生态关系。在自然环境中渗透景观设计要素,能够很好的传达当地的历史文化传统,塑造乡村旅游特色,为乡村的经济发展提供更加坚强的后盾。研究结果也可为今后乡村园林景观实际项目的可持续发展式规划和设计提供理论基础。     

箭筈豌豆、玉米产量对间作和施氮水平的响应

研究不同施氮水平下箭筈豌豆、玉米产量对单作和间作的响应,对于优化栽培措施、提高作物产量具有重要意义。本试验于2017年在甘肃河西绿洲灌溉区进行,重点研究是不同施氮水平下箭筈豌豆、玉米在单作及间作模式中干物质累积、产量构成、产量表现。结果表明,间作箭筈豌豆干物质累积量与单作相比在不施氮(N0)、减量施氮(N1)和常规施氮(N2)处理下分别提高44.0%、36.7%和37.2%;施氮水平间,间作模式下N1比N2和N0提高9.1%和25.5%,单作模式下提高9.4%和32.1%。间作玉米干物质累积量与单作相比在N0、N1和N2处理下分别提高23.3%、22.5%和23.0%;施氮水平间,间作模式下N1比N2和N0提高9.3%和19.8%,单作模式下提高9.9%和20.7%。间作模式下箭筈豌豆豆荚数和玉米穗数较相应单作分别增加7.6%和14.5%,两者的产量较单作分别提高34.9%和27.0%。由通径分析可知,箭筈豌豆产量决定次序是豆荚数>粒重>单荚粒数,玉米产量决定次序是穗数>粒重>穗粒数。间作结合施氮量240 kg/hm²能获得较高干物质积累量和产量,是河西灌溉区玉米间作箭筈豌豆适宜的施氮水平。     

“一带一路”背景下陕西茶叶跨境电商发展路径研究

陕西作为丝绸之路的发源地，以其有利的自然生态条件和区域产业结构，形成了以茶叶为主导的产业发展格局。目前，陕西省茶叶出口规模不大，市场占有率较低。在“一带一路”倡议的推动下，陕西省茶叶出口至沿线国家的潜力较大，未来将逐步呈上升态势。研究了“一带一路”背景下陕西茶叶跨境电商市场发展现状和存在的问题，提出陕西茶叶跨境电商发展路径，通过借力跨境电商平台、开拓国际市场、稳固绿茶品牌、布局海外仓解决出口难的问题，以及完善跨境电商法律秩序，拓展陕西茶叶跨境电商发展路径。      

白云国家森林公园适老性评价及优化分析

指出了人口老龄化是社会发展的必然趋势,也是当前中国面临的重要社会问题之一,国家和地方各级政府出台了一系列政策,切实保障老年人的权益。森林公园除保护其范围内自然环境和自然资源外,为人们的游憩、疗养、避暑和文化娱乐等提供了良好的环境,逐渐成为老年人休闲娱乐生活的选择。选取浙江丽水白云国家森林公园为研究对象,通过实地踏查、问卷调查和随机访谈等方法,深入调查了老年人个人基本资料及背景、活动状况和使用情况,对3类典型空间和4类景观元素进行了详细地分析,针对不足之处提出了相应的优化建议,以期为相关公园绿地的适老性规划设计提供建设思路。     

崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

基于多源数据的华北平原夏玉米种植区划研究

精准识别农业生产环境信息和农业生产特征,对气象、土壤和作物等多源数据进行综合分类,是提高农业资源利用效率和优化农业种植结构的基础。本研究基于近20年（1998~2017年）气象数据和华北五省的玉米单产统计数据,首先构建了华北平原气候资源和玉米生产时空分布特征数据库,研究区内的降雨量、活动积温、日照时数、太阳辐射和玉米单产均存在显著的时空变化;利用作物精细种植区划方法,将华北平原夏玉米种植区分为极不适宜区、不适宜区、较适宜区、适宜区、极适宜区五大类,各类面积分别占总体的比例约为10%、11%、25%、30%、24%;进一步通过环境类别归属度分析方法,将每一大类分为5小类,概率大于75%的相对稳定区域约占总面积的63%,小于75%的波动区域约占37%;极不适宜区、不适宜区和较适宜区,三类时空分布比较稳定,隶属度为100%分别占各类面积的87.67%、70.41%和84.28%,波动区主要发生在极适宜区和适宜区,以及适宜区和较适宜区之间。本研究构建的华北平原夏玉米精细区划结果,对提高研究区资源利用效率和优化玉米产业布局具有重要的指导意义。     

千岛湖森林康养基地发展路径探析 ——基于千岛湖龙川湾的调查研究

国家相关管理部门联合提出按照“环境优良、服务优质、管理完善、特色鲜明、效益明显”的要求建设一批国家森林康养基地。以浙江千岛湖龙川湾为例,分析其森林资源、地理区位、产业链、发展规模、社会合作、管理保障、三大效益等方面建设森林康养基地的优势,整合提升游憩观赏、研学文化、垂钓休闲、扶犁耕地、康养保健、疗养康复、健身拓展区域空间布局与发展举措,从康养体验、休闲体验、运动健身等方面增强千岛湖龙川湾森林康养基地功能,推进森林康养产业发展。     

基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法

为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划，进而实现平地路径在线调整的问题，以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的，提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型，采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向，建立新的路径搜索节点，对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量，根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数，获取农田平地的最佳三维路径；基于平地机的运动学模型，设置农田平地机转向约束条件，根据约束条件对路径进行平滑优化，并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法，该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上，可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务，而且大大缩短了路径生成时间和路径长度，使路径更为平滑，更适用于辅助农田平地的自动导航作业。