核桃扁叶甲幼虫龄数及取食量研究

为明确核桃扁叶甲幼虫的发育状况,以便进行预测预报及采取防治措施,通过测量不同时间段核桃扁叶甲幼虫的体长、体宽、头宽和角长等4项形态指标,运用频数分布法和Crosby生长法推断核桃扁叶甲幼虫的龄数,并对其发育中各个龄期幼虫的取食量进行了测定.结果表明:核桃扁叶甲幼虫共有3龄,头宽是最佳的幼虫分龄指标,体长、体宽和角长则不适合作为分龄指标;幼虫取食量随龄期的增大而增加,且增加十分明显;幼虫取食造成危害的主要阶段为3龄幼虫期,日平均取食量随天数的增加而增大,最高峰是在孵化后的第12天.     

基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

欢迎投稿 《湖南林业科技》杂志

本刊是湖南省林业局主管,湖南省林学会、湖南省林业科学院联合主办的林业科技学术刊物,其学术性强、实用性广、社会影响大。创刊40多年来,先后被评定为全国中文核心期刊、中国学术期刊综合评价数据库来源期刊、中国学术期刊(光盘版)入编期刊、重庆维普数据库入编期刊,并获《CAJ-CD》执行优秀期刊称号。近些年来,本刊影响因子不断提高,在全国省级林业科技学术期刊中名列前茅。     

梨树夏季管理技术

夏季新梢迅速生长,叶片大量形成并停止生长;根系生长进入旺盛期,第二次生长高峰出现;幼果胚乳发育,果肉细胞分裂,果实体积增加,花芽进入形态分化时期。管理的重点内容有:1防治病虫危害梨树的病虫害种类较多,要高度关注食心虫、梨木虱及蚧类,以及白粉病、轮纹病、黑斑病、炭疽病的发生情况,适时用药控制,以减轻危害。     

降水格局变化对虎尾草生长的影响

通过分析降水格局变化对虎尾草生长的影响,阐述降水量结合降水时间变化对虎尾草株高和产量的影响。结果表明:高降水量显著提高虎尾草的株高和地上生物量,且高降水量条件下,浇水时间间隔为5d植株高度大;相同降水强度,不同间隔时间生物量没有差异。因此,降水格局变化对虎尾草生长具有重要影响。     

山东省原保费收入影响因素的实证分析

当今我国保险业发展迅猛,原保费收入受各种因素的影响不容小觑。根据数据的可获取性,选取了山东省统计年鉴1997-2017年的数据,将城镇居民人均可支配收入、居民消费价格指数和高等教育毕业生数这三个影响因素作为自变量,原保费收入为被解释变量,利用SPSS数据分析软件分析数据,运用多元线性回归方法和模型检验,建立数据模型,进行山东省原保费收入影响因素的实证分析,进而对山东的保险发展提出针对性策略建议。     

采棉机体积流量灰色预测模糊PID控制方法

由于采棉机行走机构的控制运行具有大延迟、大惯性等非线性特点,给采棉机高效快速采摘棉花带来很大困难,影响采棉机行进速度的稳定性与可靠性。为此,应用灰色预测方法,基于模糊理论设计了能够对采棉机行走速度进行控制调节的灰色预测模糊PID控制器,建立了采棉机行走控制系统仿真模型。通过仿真试验得出:灰色预测模糊PID控制器相比常规PID控制器具有良好的控制效果,且具有超调量小、响应时间短及鲁棒性好的特点。     

基于"量-质-域-流"四维指标体系的水资源荷载状况评价——以黑河流域三地市为例

随着社会经济用水不断增加，水资源供需矛盾加剧，水资源系统出现荷载不均衡现象，制约了区域发展，危及生态环境良性循环。本文从水资源系统的负荷需求和承载能力出发，基于“量、质、域、流”四个维度构建水资源荷载均衡评价指标体系，采用指标规范化的正态云模型，评价2015年黑河流域张掖市、酒泉市、阿拉善盟水资源配置方案的荷载均衡状况，并依据负荷与承载能力评分二维坐标，分出低负荷-高承载能力、低负荷-低承载能力、高负荷-高承载能力和高负荷-低承载能力四个分区。评价结果表明：2015年三地水资源荷载状况均为Ⅳ级，张掖市综合评分为3.697，酒泉市为3.657，阿拉善盟为3.901，三地均处于高负荷-低承载能力区域；三地在水质维度上处于低负荷-高承载能力区间，水质维度评分均处于Ⅱ级，酒泉市水质评分优于张掖市，张掖市水质评分优于阿拉善盟；在水量、水域、水流维度上均处于高负荷-低承载能力区间，水量方面三地处于Ⅳ级，张掖市优于酒泉市，酒泉市优于阿拉善盟；水域方面张掖和阿拉善盟评分均处于Ⅴ级，酒泉评分处于Ⅳ级；水流方面三地均处于Ⅴ级。需要采取调控手段在水量、水域、水流方面上进行“增强承载”和“卸荷”。     

崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。