基于里程信息融合的株间锄草刀定位数据优化方法

为提高株间锄草刀定位精度、降低机器视觉受外界因素的影响,该文提出里程信息融合机器视觉的方法对锄刀定位数据进行优化。通过分析定位数据校正和视觉滞后补偿的原理,设计了模糊逻辑校正器,通过模糊规则将模糊校正系统简化为单输入单输出形式,采用Mamdani模糊推理方法获得视觉数据可信度决策表,将可信度作为加权值生成校正锄刀定位数据,并提出采用实时里程信息作为视觉滞后补偿量的方法,给出补偿公式。田间刀苗距优化静态试验表明,视觉刀苗距误差为9.88 mm,优化后刀苗距误差为6.06 mm;动态试验表明,视觉数据出错率为4.8%～6.6%,刀苗距变化曲线显示,优化方法可有效过滤视觉坏点或不稳定的数据点,将视觉滞后纳入衡量标准,不同车速下动态优化后刀苗距平均误差为5.30～7.08 mm,较优化前降低了25%左右。研究结果表明,锄草刀定位数据优化方法可有效提高机器视觉静态和动态获取刀苗距的精度。该研究为提高株间锄草技术的锄刀定位精度提供了参考。     

树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验

针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN(dnsity-based spatial clustering of applications with noise)密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误...     

枣疯病的发生与传病介体的关系

通过几年来的广泛调查表明,枣疯病的发生和分布与传病叶蝉的发生分布密切相关。在山区和丘陵地带,枣疯病的发生较平原地区严重,枣园管理水平不同,病株率也有显著的差异。主要的传病介体橙带拟菱纹叶蝉以卵在枣树上越冬;凹缘菱纹叶蝉主要以成虫在松、柏树上越冬,越冬成虫仍保持较高的传病能力。芝麻也是凹缘菱纹叶蝉嗜食的一种寄主,枣园间作芝麻明显提高了枣树上的虫口密度,延长了在枣树上活动危害的时间。     

枣瘋病的初步研究

枣瘋病在我国枣区发生較为普遍;在部分地区蔓延并造成严重为害,各地农民一般称病树为“瘋枣树”、“公枣树”和“枣树聋了”。据老年农民的記忆,很早就有此病发生,而部分地区的严重发病則开始于本世纪的三十年代以后。 前人根据病状和病树在田間的分布,认为可能是病毒病害。我們在調查群众經驗的     

严防高压输电线路运行事故的发生

严防高压输电线路运行事故的发生济宁电业局线路检修公司邵克志，陈子文，张文生济宁电业局线路检修公司直接管辖高压输电线路２０条；５００ｋＶ超高压线路２条；２２０ｋＶ线路９条；１１０ｋＶ线路７条；３５ｋＶ线路２条，线路总长度６６３．８８２ｋｍ。近１０年来发...     

胸内异位甲状腺诊误1例

胸内异位甲状腺诊误１例陈子文（半球电热器具工业公司医疗所，湛江５２４０３３）患者女，２８岁。因反复咳嗽、气喘、声音嘶哑半年，加重半月，于１０天前曾在某医院就诊，拟诊为＂喘息型慢性气管炎＂。经用中西药治疗１周病情未见好转，即来我所就诊。体查：Ｔ３７．５...     

基于Comsol和BBD的折流板太阳能空气集热器结构优化

太阳能空气集热器是太阳能干燥系统的重要部件,集热器结构设计对集热性能具有重要影响。设计一款基础折流板集热器,通过太阳能模拟器测试集热器在一定边界和材料参数条件下的出口温度。基于Solidworks和Comsol构建集热器三维实体模型,采用reliable k ε湍流模型数值研究集热器的集热性能。结果表明,出口温度试验值和模拟值相对误差小于0.70%,数值模拟有效,可靠性高。基于BBD（Box Behnken Design）试验和响应面法,研究折流板不同倾斜角度组合对集热性能的影响,分析试验结果得到最佳参数组合：折流板1倾斜角度为-10°,折流板2倾斜角度为10°,折流板3倾斜角度为-10°,折流板4倾斜角度为10°,并以此优化集热器折流板布置,得到一款倾斜折流板集热器。与基础折流板集热器相比,倾斜折流板集热器出口温度升高1.63 K,集热效率提升4.01%,入口、出口压力损失降低44.80%。基于流体旁通效应,对折流板进行开孔,进一步优化吸热板的积热和流场分布,得到一款开孔型倾斜折流板集热器。与基础折流板集热器相比,开孔型倾斜折流板集热器出口温度升高2.03 K,集热效率提升4.99%,入口、出口压力损失降低43.13%。对开孔型倾斜折流板集热器入口风速条件进行单因素试验,得到较优的入口风速条件,即0.5~1.0 m/s,可以满足农产品太阳能干燥需求。     

温度周年变化与桑树植原体消长的关系

通过聚合酶链反应检测了植原体在桑树体内的分布及其相对含量的周年变化。结果显示,茎部中植原体的含量在生长季节逐渐升高,７月达到最大,而冬季检测不到,叶部与茎部相似但植原体的含量在８月达到最大;根部全年均含有植原体,含量较低。     

钵体苗带式供苗移栽机的设计与试验

针对目前移栽机通用性差,造价高,不利于推广应用等问题,设计一种由输送带喂入钵体苗并输送钵苗的移栽机,重点设计一种开沟植苗器。该开沟植苗器集扶苗、导苗和开沟功能于一体,主要由扶苗板、导苗通道和改进的靴型开沟器组成。扶苗板由2块薄板组合而成,可根据钵苗大小调整扶苗板位置、角度及长度,使处于最佳扶苗状态,保证钵苗竖直进入导苗通道;开沟器开出横截面近似V型沟壑,有利于钵苗竖直下落至沟壑时立正扎稳。在温室内进行移栽甘蓝和玉米的试验,结果表明:前进速度为0.254m/s时,株距变异系数25%,移栽直立度合格率90%。该移栽机结构简单,移栽行距、株距可调节;对不同农作物钵苗具有一定的调节适应性。