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针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN(dnsity-based spatial clustering of applications with noise)密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误... 相似文献
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通过研究刺葡萄汁对动物血脂代谢的影响,探讨其调节血脂代谢的可能机制。选取6周龄大鼠60只,随机分为6组:空白对照组(基础饲料+生理盐水)、模型对照组(高脂饲料+生理盐水)、阳性药物组(高脂饲料+血脂康胶囊)、刺葡萄汁处理组(高脂饲料+低、中、高剂量刺葡萄汁)。每组10个重复,采用脂代谢紊乱法,试验干预6周。采用全自动血液生化分析仪检测并分析大鼠体质量、血脂指标、血清内谷丙转氨酶(ALT)和谷草转氨酶(AST)的活力,肝脏组织内抗氧化指标超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化酶(GSH-PX)和丙二醛(MDA)及血脂代谢相关基因的相对表达量。结果表明:刺葡萄汁能显著抑制大鼠体质量的增长;所有剂量刺葡萄汁能极显著(P<0.01)降低甘油三酯(TG)和低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)含量,中剂量刺葡萄汁显著(P<0.05)降低总胆固醇(TC),极显著(P<0.01)升高高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)水平;所有剂量刺葡萄汁能极显著(P<0.01)升高大鼠肝脏内GSH-PX、SOD的活性,低中剂量极显著(P<0.01)降低肝脏MDA的含量;刺葡萄汁各剂量处理均能上调LCAT、MCD、CPT-1基因的表达,下调ACAT1、DGAT2、UCP2、SREBP-1和FAS基因的表达,低剂量、中剂量刺葡萄汁处理组与模型组相比均达到了显著(P<0.05)或极显著(P<0. 01)水平,高剂量刺葡萄汁处理在DGAT2、CPT-1和SREBP-1基因表达上与模型组相比无显著性差异。因而,低、中剂量的刺葡萄汁具有一定的调节血脂功能。 相似文献
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<正> 近几年来,襄樊市老区建设促进会(简称老促会)针对革命老区农民因缺乏科学技术知识,以致增产增效的农业技术推广不开,严重影响脱贫致富的实际,采取有效举措,加强扶贫扶智,开展科教扶贫,促进老区经济的发展。 1 多形式、多途径的普及实用技术 相似文献