树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验

针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN(dnsity-based spatial clustering of applications with noise)密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误...     

兔瘟,巴氏杆菌二联苗免疫家兔效果好

兔瘟、巴氏杆菌二联苗免疫家兔效果好廖治清，余永照，杜高吉，康全安，万永东（四川省井研县畜牧局四川井研，６１２６６０）兔瘟、兔巴氏杆菌病是传染快、流行广、发病急、死亡高、危害性大的家兔毁灭性传染病。据我县１９８７年暴发流行该病的调查统计：发病率为６５．...     

手推式半机械化牦牛粪便捡拾车设计与仿真

针对青藏高原地区藏族妇女手工捡拾牦牛粪便劳动强度高、工作效率低的问题,设计了机械操作的牦牛粪便捡拾车;采用齿轮啮合的方式实现牦牛粪便的捡拾,用连杆控制机构实现牦牛粪便的输送。在ADAMS/View中对输送机构进行仿真分析,结果表明该机器满足设计需求。     

秸秆生物质旋转床反应器热解载气试验

为研究旋转床反应器在不同载气条件下的秸秆生物质热解影响,在无载气、以尾气作为载气、以N2作为载气的情况下,进行了秸秆生物质在旋转床反应器中的热解反应。分别收集了生物炭、生物油以及合成气,进行了产量测算;对生物炭进行了热值与元素分析,对生物油进行了热值、含水率和元素分析;分析了合成〖JP2〗气有机物组成与含量。结果表明：通尾气能够减少生物炭产率,增加生物油产率,并且生物炭的热值、含碳量较高,分别为22.99MJ/kg、51.24%;生物油的含水率降低30.45%、有机物质量分数升高11.11%,但是生物油的热值下降,合成气中轻质有机物质量分数最高,为67.04%;尾气能够更加快速带走热解气或者参与热解的二次反应,生物质反应最充分,能够增加H的活性,减少水含量,但是无法去除氧元素,氧元素保留在生物油中;通N2能够减少生物炭产率,增加生物油产率,并且生物炭的热值较高,为22.28MJ/kg,含碳量较高,为55.86%,生物油的含水率和有机物含量变化不大,但是生物油的热值升高到12.25MJ/kg;合成气中轻质有机物质量分数最小,为64.07%;通N2能够减少热解二次反应的发生,热解气能够快速离开反应器。     

苜蓿同向异形制备与堆存试验

为分析牧草同向异形堆存方式的优势与合理性,进行了苜蓿同向异形制备与堆存理论分析及试验。通过苜蓿同向异形制备试验,分析了抄板高度、抄板数量以及旋转筒转速3个因素对苜蓿同向异形单元单位长度质量和产量的影响。通过分析牧草同向异性堆存的传热传质过程,建立了牧草同向异形堆存的传热传质模型;通过与散草堆存热质传递模型的对比,证明了同向异形堆存的热质传递较快,牧草的同向异形堆存有着能够改善牧草自然通风干燥品质的实际意义。通过苜蓿同向异形堆存试验,测定了堆存过程的温度变化以及腐败变质比例。结果显示:经过同向异形调制整理后的苜蓿,在堆存过程中,牧草的植物活性提高,短期内部的发热较为严重,在经过一段时间之后,苜蓿同向异形堆存的温度下降;苜蓿同向异形堆存比散草堆存的腐败变质减少23.7%~76%。