一种双足机器人稳定起立方法研究

介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法,该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动,同时能保证在站立状态下执行相同的动作而不翻倒．以起立运动为例,详细介绍了整个阶段规划方法,并分析了该方法的稳定性问题,实验结果验证了这一规划方法的有效性．     

基于运动规划的拟人Agent面部连续运动的实现

以肌肉的控制量为基础,首先提出了一种面部运动的形式化描述方法,然后采用自顶向下的运动规划方法,对面部运动按时间、运动类型、奇点及控制量进行分割,获得面部运动单元.为了解决相邻动作单元之间不连贯的问题,根据他们之间的时间连接关系,采用不同的方法对动作进行“缝合”.最后设计了基于语义的嵌套式面部运动脚本,实现面部的复杂运动.实验表明,本文的方法能逼真、高效地实现连续、复杂的人脸面部运动.     

猪瘫痪的对症防治

冬季天气寒冷,光照时间不足,常会因猪舍潮湿、寒风侵袭,受凉等原因,使猪患风湿症而造成瘫痪。另外,由于饲料中长期缺钙,尤其是怀孕母猪、哺乳母猪因钙质消耗过多而补充不足,或因饲料过浓,磷酸盐类过多,缺钙多磷,造成体内钙磷平衡失调,容易导致发生软骨症而瘫痪。这两种症状引起猪瘫痪的主要区别是:风湿性症的猪四肢肌肉疼痛,步态强拘、跛行,随病情严重,则起立困难而瘫痪。但若强迫病猪运动,可因活动时间延长而跛行减轻;而软骨病猪,初期四肢关节疼痛跛行,随运动时间增多跛行加剧,病情严重时则瘫痪不能起立。因两种瘫痪原因不同,防治方法也有…     

中国企业对美直接投资方式选择的实证研究

路径诱导是一种主动引导车辆合理分流来解决城市交通拥堵的方法.本文提出了一种基于增量搜索的多目标优化路径诱导方法.该方法首先利用图论法将复杂路网抽象为点线的赋权图,引入多目标优化变量,建立路网模型;然后在启发式搜索基础上引入增量搜索,结合全局规划和局部动态重规划,实现车辆的实时路径诱导.仿真结果表明该方法能有效地解决复杂路网中车辆的实时路径诱导问题.     

机器人运动规划中的姿态空间建模方法研究

提出机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法，其基本思想是在工作空间中定义具有某种特征的点为基本碰撞体，可用于机械臂在复杂环境中的运动规划建模。实验表明该建模方法是有效可行的。     

渔业水域调查采样点智能生成系统的研究与实现

利用Visual Basic结合ActiveX组件MapX对渔业调查水域进行采样点智能规划的技术、方法和开发流程进行了介绍.所生成的模块能提供以网格为单元对渔业调查水域进行科学规划,实现各调查样区的无缝联结.该系统操作简便,突出了专业特色,节省了购买和学习地理信息系统软件的成本.该模块被应用于太湖水质调查中,通过与用户交互自动生成以网格为单元的采样点及相应的地理坐标参数,为解决传统采样点布设方法中缺乏地理坐标界定的缺陷提供了理想的解决方案.在后期渔业水域调查数据统计中,亦可利用该系统对空间数据和水域调查数据进行管理与统计,自动生成和输出基于调查数据空间分布的专题图.     

冬天养猪防三病

<正> 一、风湿瘫疾病病猪四肢肌肉疼痛,步样强拘,跛行、随病情严重则起立困难而瘫痪。 1.预防措施。做好猪圈的保暖防寒、防湿措施,避免阴冷,保持地面干燥。天气暖和时坚持把猪放到处面运动,以利增强体质,增加抗寒力。 2.治疗方法。①在腰部两侧或臀部肌肉注射30％安乃近10毫升。②肌肉注射氢化可的松注射液,每头猪每次剂量为0.02～0.08克,每天1次。③用水杨酸钠粉5克、小苏打5克拌食内喂,每天1～2     

母猪瘫痪及其防治

1.产前瘫痪.是母猪怀孕后期体内维生索和钙磷缺乏或失调,或因年老体弱饲养管理不善,缺乏运动等所致.多发生于分娩前几天或几周内,表现后肢无力,不能久站,行走不稳,起立困难,严重时卧地不起,食欲减退,大便干燥.     

猪水肿病的防治方法

此病发生突然,而且多发于采食旺盛、个体肥胖的小猪,说明水肿病与采食状态有相当关联性.水肿病在临床上有两大病理特性,即皮下水肿和运动麻痹.水肿以眼睑和结膜最显著,颜面及颈部皮下也有发生.触之有痛感,常尖叫.运动麻痹则表现为步态不稳,盲目行走或转圈,共济失调.有时会突然倒地,口吐白沫,叫声嘶哑,四肢乱划呈游泳状,随后后肢麻痹,不能起立,数小时或1-2天内呼吸困难而死亡.病猪的这两种病理特征是由致病性大肠杆菌所产生的两种毒素决定的,即神经毒素的血管通透性增加一水肿毒素.     

奶牛妊娠浮肿的诊断与治疗

有一奶牛自繁自养饲养户，存栏奶牛20头，其中有1头6产的妊娠母牛，从妊娠后7个月起，发生乳房水肿，皮下肿胀约4,5cm，日渐加重，营养中等，体重约有650kg，行动不便，步态蹒跚，起立时，稍有困难，预计妊娠末期，恐有卧下起立困难或站不起来的预感，诊断为该奶牛妊娠浮肿。按牛的预产期计算提前20d，产下龙凤双胞胎，犊牛健康,吃奶正常，行动活泼有力，一切均正常。现将有关情况介绍如下：     

抓住机遇求发展把握市场促效益--浅谈湟源县种子建设"十五"发展思路

随着西部大开发战略的实施,种子工作紧紧围绕我县压麦、增油、扩豆、抓菜发展特色农业总体构想,必须立足我县种子工作的实际,质量为根本,效益为中心;以多渠道增加投入为手段;以引繁推优良品种求发展,走种子产业化、品种布局区域化、加工机械化、质量标准化、包装商品化、经营规模化、管理法制化的路子.在"十五"期间种子工作重点做好以下四个突破,三个扩大,一个引种.     

提高牛冷配受胎率的几点看法

1仔细观察发情,鉴定要准确,输精求适时适时输精是提高母牛受胎率的关键,为此要认真仔细的观察、准确判断把握排卵期。发情母牛最佳输精时间:一是发情母牛阴门肿胀刚开始消退,颜色变为紫红色;二是由乱跑鸣叫变为安静,不躲避人;三是手抓牛尾有拱背表现;四是输精器插入阴道后牛尾高举,阴户收缩,呈排尿姿势或立即排尿等;五是直肠     

Source parameters for stick-slip and for earthquakes

Source parameters of stick-slip friction events measured in the laboratory show particle and rupture propagation velocities which are similar to those observed for earthquakes and inferred from seismic source theory. This dynamic similarity strongly supports the idea that stick-slip is the mechanism for shallow earthquakes.