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| 一种双足机器人稳定起立方法研究 | |
| 引用本文： | 蒲昌玖,王宇俊,李忠智,刘伟,邱玉辉.一种双足机器人稳定起立方法研究[J].西南农业大学学报,2008,30(11). |
| 作者姓名： | 蒲昌玖 王宇俊 李忠智 刘伟 邱玉辉 |
| 作者单位： | 西南大学智能机器人研究室,重庆400715 |
| 基金项目： | 重庆市科委自然科学基金(CSTC;2007BB0341) |
| 摘 要： | 介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法，该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动，同时能保证在站立状态下执行相同的动作而不翻倒．以起立运动为例，详细介绍了整个阶段规划方法，并分析了该方法的稳定性问题，实验结果验证了这一规划方法的有效性． |
| 关 键 词： | 起立规划 稳定性分析 双足步行机器人 |
A Method for Trajectory Planning in the Stability of Getting Up for Biped Walking Robots |
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