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1.
2.
针对实际环境中由于农业机械(简称农机)作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制(MPC)算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩(电流)跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。 相似文献
3.
利用常规方法提取花生网斑病菌粗毒素,对无菌水、甲醇、无水乙醇、乙酸乙酯4种溶剂及其不同浓度进行筛选,筛选出20%甲醇是溶解花生网斑病菌粗毒素的最佳溶剂;并测定花生网斑病菌粗毒素在接种4种不同抗性的健康花生叶片后0~24 h内叶片的SOD活性、MDA含量和氧离子含量的变化规律。结果表明,接种粗毒素后SOD活性则呈先下降后上升的趋势,且抗性品种的SOD活性始终低于感病品种;抗性品种的MDA含量整体低于感病品种,表明抗性品种的细胞在感染后有较少的过氧化作用,即细胞损伤较少,且抗过氧化能力更强;氧离子含量无明显规律,由此可以推测,氧离子含量的变化受菌丝生长的影响较大。 相似文献
4.
5.
6.
针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过总体参数设计,得到电动助力、液压助力和阻力加载系统的参数计算模型,并基于AMESim建立电液耦合转向系统的控制与机械模型仿真进行了参数优化。通过基于dSPACE以及PXI的硬件在环控制方案,进行了各类转向工况试验验证,验证结果表明:阻力加载模拟系统能根据不同的地面条件、行驶工况等参数实现动态加载,响应速度和控制精度均能实现田间阻力模拟要求;电液助力转向系统能够产生较好的平滑助力,具有良好的转向路感;控制系统能与各传感器硬件协同配合,使拖拉机电液耦合转向试验平台具有良好的响应特性,能够真实还原拖拉机转向过程。 相似文献
7.
家禽骨质特性是家禽重要的经济性状指标,研究显示肿瘤坏死因子α(TNF-α)对人类及动物骨代谢有显著影响。为了揭示影响家禽骨强度的主效基因,研究以体重较轻、体型较小的大围山微型鸡以及大型鸡种武定鸡为研究对象,和艾维因肉鸡作对比,通过检测骨强度以及骨骼中TNF-α基因的表达量,研究TNF-α基因的表达量对大围山微型鸡和武定鸡股骨强度的影响。结果显示,4~16周龄大围山微型鸡股骨强度均显著高于武定鸡和肉鸡(P0.05),且武定鸡股骨强度高于肉鸡;每一阶段大围山微型鸡股骨软骨中TNF-α基因m RNA表达量显著低于其它两个鸡种(P0.05);相关分析显示TNF-α基因的表达水平与股骨强度指标呈负相关。可见,TNF-α基因对家禽的骨强度有重要影响,是影响家禽骨强度的重要候选基因。 相似文献
8.
本试验研究了副干酪乳杆菌L9在褐色乳基料中的发酵性能,同时比较了该菌株在不同酸度饮料中的稳定性。结果表明,L9在褐色乳基料发酵72h后的终点酸度达到180°T,能满足调配褐色活性乳饮料的产品需求。28d贮藏期内L9在乳饮料、桃汁、橙汁、胡萝卜汁中活菌数未发生显著变化,维持在1.5×10~8CFU/mL以上;在苹果汁及矿物质饮料BKL中存活率为1.6%;在葡萄汁及矿物质饮料JJ与MD中存活率低于1%。对各种饮料pH值及酸度分析发现,乳饮料、桃汁、橙汁及胡萝卜汁pH值3.8,苹果汁、葡萄汁、矿物质饮料(JJ、MD、BKL)的pH值3.8,pH值是影响菌数变化的主要因素;另外,L9在pH值相同的矿物质饮料BKL中的存活率高于葡萄汁,说明饮料的组成也影响L9的活菌数。 相似文献
9.
对我国中小茶企业的资产流失原因和经营现状进行分析,指出该类型企业中在经营管理中存在的问题,进而在全新的经济形势下提出中小型茶企业需要在经营管理上进行实现扬长避短,结合市场需求,在基地建设、开发产品、企业联合、品牌创建、人才培养、市场竞争和宣传等方面需要作出的相应管理措施,实现对企业资产的有效掌控,提升企业的市场竞争力。 相似文献
10.
沟域经济是北京近年来探索出来的一种新的山区经济发展模式。如何平衡生态保护与沟域开发的矛盾,实现沟域的可持续发展,是沟域规划与建设的难点。本文以延庆县大庄科沟域详细规划为例,分析并阐述了在生态文明建设的内涵在沟域规划中的体现,并提出未来沟域发展应走区域联合发展之路的建议。 相似文献