基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

苹果郁闭园改造要“八看”

苹果郁闭园改造,对于改善果园通风透光条件,促进苹果着色,提高果实品质,提升苹果种植效益,促进苹果产业的可持续发展具有重要意义。但是苹果郁闭园改造不能"一刀切",要根据栽植密度、立地条件、品种、砧木类型、树龄、树形、枝组类型、枝条长势等灵活运用。     

播期对河套地区玉米灌浆进度的影响

旨在为玉米的高产栽培提供理论支撑。采用分期播种法,利用试验数据,建立28个生长模型（方程均通过0.01的极显著检验）,将玉米灌浆期百粒干重、百粒体积随灌浆日数增加的时段分为三阶段,即渐增期、快增期和缓增期。适时播种的玉米吐丝后百粒体积、百粒干重增加进入渐增期,终止日分别为吐丝后的6天和20天,此后进入快速增长期,时间分别为22天和18天;其后到籽粒体积和干重增加进入缓慢增长期。适时播种的玉米百粒干重增加逐渐增长期为吐丝后活动积温区间0~502.4℃·d,增幅0.014 g/℃·d;快速增长期为吐丝后活动积温区间502.4~938.4℃·d,增幅0.049 g/℃·d;缓慢增长期为吐丝后活动积温区间938.4~1355.1℃·d,增幅0.018 g/℃·d。     

基于泛在末端感知的 单户故障研判定位及主动抢修

文章围绕国家电网公司因故障停电、95598工单报修时间过长、故障类型无法研判同时等日益突出的问题,采取集中、实验的调研方式,进行现场论证。操作过程中,通过采集宽带技术的提升,加强营销、运检、调控中心三个专业之间的协同,实现停电信息主动上报,最终提升客户供电服务水平。     

综合管理提升客户服务水平

正2019年上半年,湟中县供电公司举全公司之力,治标与治本相结合,近期与远期相结合,抓住主要矛盾和矛盾的主要方面,持续完善投诉管控机制,从源头上通过网架结构优化、设备升级改造、线路负荷切改、运行方式调整等重要业务前端和技术支撑手段,结合重要事项报备、知识库更新、敏感客户建档、问题清单梳理等手段开展管控工作。     

薄壳山核桃染色体制片技术的优化与核型分析

以薄壳山核桃品种苗‘波尼’嫩芽为材料,采用常规压片法制片,比较不同的预处理方法、取材时间、固定时间、解离时间等因素对制片效果的影响。结果表明,晴天上午7:30~8:45或9:30采样,用0.01%秋水仙素处理4~6 h或用0.01%秋水仙素与2 mmol 8-羟基喹啉等体积混合液处理4~6 h,卡诺固定液固定2~24 h以上,再用1 mol/L盐酸60℃水浴解离7~9 min后压片是最佳制片方法。‘波尼’染色体为2 n=32,核型不对称系数分别为62.07%,核型类型是2 B,核型公式为2 n=32=12 sm+18 m+2 T,染色体组成为2S+16M1+12M2+2L。     

建立农产品质量追溯平台 保证农产品食用安全——以绥中县农产品质量安全现状为例

农产品质量安全是关系到人们身体健康的大事。近年来农产品质量有所提高,但是仍有一些问题需要解决,同时要大力推广发展绿色有机无公害农产品。     

真空冷冻干燥法制备微生态制剂及其对肉牛养分表观消化率的影响

试验旨在研究真空冷冻干燥法制备微生态制剂及其对肉牛养分表观消化率影响。方法1微生态制剂的制备试验:选取地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis,BL)、枯草芽孢杆菌(Bacillus subtilis,BS)和植物乳酸杆菌(Lactobacillus plantarum,LP)为本验主要菌种,经过菌种活化、传代、扩繁和二级菌液浓缩、与保护剂混合等预处理后,采取真空冷冻干燥法制成冻干菌粉,将计数后的BS、BL和LP菌粉按2.2.1比例混合,制成供试验用的微生态制剂。结果显示:真空冷冻干燥法制备微生态制剂的活菌量≥1.35×10~(10)CFU/g;方法2表观消化率测定试验:随机选取健康、月龄和体重[(284±19.33)kg]相近的本地牛和伊犁褐牛杂交代公肉牛20头,随机分为对照组和试验组(每组10头),对照组(CG)饲喂全混合日粮(TMR)和试验组(TG)饲喂TMR+微生态制剂。微生态制剂在晨饲时先与少量的TMR均匀混合后单槽饲喂,每天一次,一次性喂完后,再饲喂不加微生态制剂的TMR,保证每头牛食入益生菌总数为5×1010CFU/(头·d),预试期7 d,正试期30 d。在正试期内最后5 d,采集饲粮样和粪样,用酸不溶灰分(AIA)作为内源指示剂进行肉牛养分表观消化率的测定。结果表明:饲粮中添加活菌量为5×10~(10)CFU/(头·d)的微生态制剂,可以显著提高肉牛DM表观消化率(P0.05)和改善CP、EE、NDF和ADF的消化能力。     

果蔬保鲜设备在米东区的应用

文中介绍了果蔬保鲜库在米东区的发展现状,分析了现有果蔬保鲜库的建造类型、特点及设计要求,提出了存在问题和今后的发展对策。