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11.
12.
农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。 相似文献
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14.
水文现代化是水利现代化的基础,水文现代化必须随着社会的现代化而推进。文章针对四平水文的现状和存在的问题,简要分析了如何实现四平水文现代化,进行了有益的探讨和分析,提出了四平水文未来现代建设思路。 相似文献
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16.
为研究离心泵不同空化状态下噪声特性的变化规律,以及空化的发展对水动力噪声的影响,首先以一台超低比转数离心泵为研究对象,搭建闭式试验台,基于泵产品测试系统及数据采集系统建立了离心泵空化噪声的试验测试系统,实现了泵性能参数和内场噪声信号的同步采集。其次,分别应用不同空化模型对模型泵空化性能曲线进行预测,并与试验值进行对比,选择合适的空化模型。在此基础上将整个空化过程划分为未空化阶段、空化初生阶段、特征空化阶段及严重空化阶段,结合声学边界元法将流场信息转化为声场信息,并通过比较各空化阶段噪声预测值与试验值相对误差,发现模拟信号与实际信号吻合度较高,充分验证了预测方法的可行性。最后,基于流声耦合法研究空化对内部声场的影响。研究发现:针对超低比转数离心泵空化,Zwart模型比Kunz模型具有更好的适用性。内场噪声信号随空化的发展变化规律比较复杂。在中低频段,由于空化对动静干涉的抑制作用,使得叶频及其倍频特征值离散分量声压级随空化的发展呈现逐渐下降趋势,而轴频分量呈现增大趋势;而高频宽频噪声随空化系数的降低呈现先缓慢减小、然后急剧上升的规律,逐渐将高频特征值分量淹没在宽频带中,高频段声压级的增高造成总声压级的升高。 相似文献
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以前,沈阳人被称为"傻大壮":"傻"是指在沈阳城里分不清东南西北,只能说前后左右;"大"是指口气大、脾气大、架子大、胆子也大;"壮"是指人高而结实,让人有安全感. 相似文献
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“黔中金荞麦”是贵州省农业科学院畜牧兽医研究所选育的优质牧草(品种登记号:2019581)。为建立同时测定该药材中表儿茶素、原花青素B2、芦丁和槲皮素的检测方法,考察其含量多样性。采用高效液相色谱法建立检测方法,测定并分析其含量与野生金荞麦的差异。结果得出检测方法为:C18柱(250×4.6 mm,5 μm),乙腈-0.4%磷酸水梯度洗脱,进样量10 μL,流速0.7 mL/min,检测波长254 nm,温度30 ℃;原花青素B2、表儿茶素、芦丁和槲皮素分别在5~85 μg/mL(r2=0.9998)、5~80 μg/mL(r2=0.9998)、0.5~8 μg/mL(r2=0.9996)、0.125~2.0 μg/mL(r2=0.9999)范围内呈现良好线性关系,加样回收率高;黔西和麦坪的“黔中金荞麦”4种成分总含量高达1189.70μg/g、1108.01μg/g,其中原花青素B2、芦丁和槲皮素含量最高,丹寨野生金荞麦表儿茶素含量最高。试验结果说明本法准确可靠,适合“黔中金荞麦”的内控质量监测,“黔中金荞麦”中活性物质含量高且质量稳定,优于野生金荞麦。因此本试验为该药材的开发应用提供了理论基础。 相似文献
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规范林业种苗工程国债专项资金管理 总被引:1,自引:0,他引:1
发行长期建设国债,加大基础设施建设投资力度,是党中央、国务院的一项重大经济决策。中央决定今年继续发行1500亿元长期建设国债,主要用于确保在建重大项目的完工和西部大开发,加大对农业、林业和农村基础设施建设的投入。为了加快我省生态建设步伐,“植树造林,种苗先行”,在国家林业局的大力支持下,1998~2002年国家安排下达陕西省的林业种苗工程建设项目达237个,总投资 相似文献
20.
冷热应激对蛋鸡生产性能、蛋品质的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
为研究冷热应激对蛋鸡生产性能和蛋品质的影响,试验选取350日龄京白939蛋鸡168只,随机分成3组,分别饲养于3个环境控制舱内,试验鸡分别在35℃、60% RH,4℃、60% RH条件下进行试验,对照组温度为20℃、60% RH,其中每个处理组56只,每组设4个重复,每个重复14鸡,试验期为10 d.结果表明:热应激组的采食量极显著低于对照组(P≤0.01),产蛋率、料蛋比显著低于对照组(P≤0.05),冷应激组采食量稍高于对照组,产蛋率、料蛋比稍低于对照组,但差异不显著(P≥0.05);热应激组蛋壳厚度、蛋壳强度、蛋重、蛋白高度、哈氏单位极显著低于对照组(P≤0.01),冷应激组指标与对照组相比差异都不显著(P≥0.05);冷热应激组熟蛋黄的硬度、弹性、黏聚性、胶着度、咀嚼度、回复性极显著高于对照组(P≤0.01).结果表明冷热应激都对蛋鸡生产性能、蛋品质有显著影响,热应激对常规蛋品质影响较大,而冷应激对熟蛋黄影响较大,结果为生产上合理控制养殖温度提供了理论依据. 相似文献