基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

安阳市优质强筋小麦生产现状与发展对策

安阳市是国家规划的优质强筋小麦优势生产区，近年来，安阳市相应国家号召，满足市场需求，大力发展优质强筋小麦。2019年，优质强筋小麦面积达到了126万亩，占小麦总面积的28%。优质强筋小麦在安阳市的快速发展的同时也开始面临诸多问题和挑战。针对这些问题和挑战，深入农户、加工企业和育种单位，挖掘问题产生的根源。并就这些问题和挑战提出了对策，以期为安阳市优质强筋小麦的进一步发展提供参考。     

荔枝新品种‘北园绿’的选育

'北园绿'是从增城荔枝实生变异单株中选育的优质荔枝新品种。其果实歪心形或扁歪心型,果皮红中带黄绿,果肉腊白色,质地爽脆,味清甜,带微香;平均单果质量25.8 g,可食率74.5%。可溶性固形物含量(w,下同)17.9%,总糖含量16.2%,可滴定酸含量0.153%,维生素C含量178.0 mg·kg~(-1);品质优。果实发育期约76 d,在广州地区6月下旬至7月上旬果实成熟'。北园绿’粗生易管理,适宜在广东省中迟熟荔枝品种栽培区如粤中珠江三角地区种植,早结丰产。     

播期对河套地区玉米灌浆进度的影响

旨在为玉米的高产栽培提供理论支撑。采用分期播种法,利用试验数据,建立28个生长模型（方程均通过0.01的极显著检验）,将玉米灌浆期百粒干重、百粒体积随灌浆日数增加的时段分为三阶段,即渐增期、快增期和缓增期。适时播种的玉米吐丝后百粒体积、百粒干重增加进入渐增期,终止日分别为吐丝后的6天和20天,此后进入快速增长期,时间分别为22天和18天;其后到籽粒体积和干重增加进入缓慢增长期。适时播种的玉米百粒干重增加逐渐增长期为吐丝后活动积温区间0~502.4℃·d,增幅0.014 g/℃·d;快速增长期为吐丝后活动积温区间502.4~938.4℃·d,增幅0.049 g/℃·d;缓慢增长期为吐丝后活动积温区间938.4~1355.1℃·d,增幅0.018 g/℃·d。     

江苏省芦蒿生产技术及机具选型配套

正江苏省芦蒿生产目前仅在整地和施药环节有部分机械投入使用,扦插、采收和包装环节主要依靠人工完成,生产成本高且劳动强度大。农业农村部南京农业机械化研究所蔬菜机械化团队对芦蒿耕整地、扦插、收获和包装等主要环节进行机具选型和配套,初步提出了一套较为完整的芦蒿机械化生产方案,有助于降低芦蒿生产成本,提高作业效率。     

应急饲料对甘肃高山细毛羊泌乳母羊生长性能、血液生化指标和瘤胃内环境的影响

试验旨在研究应急饲料对甘肃高山细毛羊泌乳母羊体重、血液生化指标以及瘤胃内环境的影响。选取健康、年龄相近、平均体重为(39.8±0.83)kg的甘肃高山细毛羊泌乳母羊18只,随机分成3组,每组6只,试验组A、B分别饲喂应急饲料1(EW)、应急饲料2(EC),对照组C正常放牧,试验期15 d,试验初、末测量体重,于试验末采集血样和瘤胃液。结果表明:相比对照组,①甘肃高山细毛羊泌乳母羊饲喂EW和WC的日增重、瘤胃微生物(白色瘤胃球菌、黄色瘤胃球菌、产琥珀酸丝状杆菌、真菌和原虫)相对表达量、血清中谷草转氨酶和谷丙转氨酶含量显著提高(P<0.05);②EW和WC对甘肃高山细毛羊泌乳母羊瘤胃液总氮、蛋白氮、氨态氮、尿素氮含量和瘤胃液pH值、挥发性脂肪酸以及血清中总蛋白、蛋白氮、尿素氮、总胆固醇、乳酸脱氢酶、血糖含量无显著影响(P>0.05)。研究表明EW和EC能够促进甘肃高山细毛羊泌乳母羊的生长性能,但对血液生化指标和瘤胃内环境无显著影响,适宜在冬季放牧甘肃高山细毛羊的地区作为应急推广。     

仔猪渗出性皮炎的诊断与防治

正仔猪渗出性皮炎(EE)主要是由猪葡萄球菌感染皮肤引起的一种疾病,又称溢脂性皮炎。本病主要侵害刚出生的哺乳仔猪和刚断奶的仔猪[1]。作者于2017年4月20日,在山东农业大学动物保健医院接诊了一例来自于山东省泰安市岱岳区汶口镇北西遥村房某某带来的两头疑似猪葡萄球菌感染的病死仔猪,根据临床症状及主诉情况并结合实验室检查,最后确诊为仔猪渗出性皮炎。作者通过药敏试验又进一步给出了发病后的具体用药方向,     

薄壳山核桃染色体制片技术的优化与核型分析

以薄壳山核桃品种苗‘波尼’嫩芽为材料,采用常规压片法制片,比较不同的预处理方法、取材时间、固定时间、解离时间等因素对制片效果的影响。结果表明,晴天上午7:30~8:45或9:30采样,用0.01%秋水仙素处理4~6 h或用0.01%秋水仙素与2 mmol 8-羟基喹啉等体积混合液处理4~6 h,卡诺固定液固定2~24 h以上,再用1 mol/L盐酸60℃水浴解离7~9 min后压片是最佳制片方法。‘波尼’染色体为2 n=32,核型不对称系数分别为62.07%,核型类型是2 B,核型公式为2 n=32=12 sm+18 m+2 T,染色体组成为2S+16M1+12M2+2L。     

南涧县农机化发展现状及对策研究

南涧县农业机械化经过40多年的建设,特别是经过改革开放30余年的发展,农业机械已经成为南涧县农业和农村经济发展的重要物质基础,成为农村生产力中最活跃的一部分。本篇论文分别从南涧县农机化发展的现状、存在的问题及发展对策来论述。在论文撰写中作了大量的调查研究,使一些数据使用翔实、准确,提出问题、分析问题、解决问题,具有很强的操作性。总之,农业机械化的发展与农村经济的发展息息相关,大力发展农业机械化与农村劳动力非农就业,加强城镇化进程相互促进,互为条件,用发展的办法解决前进中的问题,抓住机遇迎接挑战,加快南涧县率先实现农业机械化的步伐,推进农业现代化的进程。