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文章针对连栋温室轨道式种植工况环境特点,设计了一种在温室内可实现自主行走-定位-转向-上下轨-换轨作业的移动作业平台。该文阐述了自主移动平台整体结构和工作原理,提出融合视觉导航技术和射频识别定位技术实现移动平台在温室内的自主行驶作业,并设计了自动控制方案。样机优化后测试结果表明:①优化前后轨道轮设计直径差为5 mm差值,前后万向轮安装高度差(5 mm)后,上轨-下轨成功率分别为96%和100%;②通过RFID定位和视觉导航位姿偏差修正,不同速度下的位姿纠正平均成功率达到95%以上,最佳的RFID检测和车体制动距离所对应的车体速度为0.2 m/s;③自主移动作业平台在连栋温室种植环境下能够实现自主导航行走-转向-上轨-下轨-换轨的功能设计要求。 相似文献
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为探究凡纳滨对虾(Litopenaeus vannamei)室内工厂化培育生态式无特定病原苗种的育苗方法,在室内育苗池开展不同工厂化育苗模式,对育苗过程水质、细菌和虾苗进行跟踪与检验,结果显示:传统方形池和U型池的三种育苗充气模式(气管+气石+铅粒的吊管模式、纳米管模式和PVC底管模式)的水质和细菌均未出现超标,PL5阶段虾苗抗应激成活率达95%以上,PL10阶段虾苗抗应激成活率达85%以上;U型池平均育苗成活率77.03%,相比方形池的63.96%差异显著(P<0.05);U型池虾苗体长日增长率0.06 cm/d,较方形池的0.05 cm/d差异不显著(P>0.05);方形池纳米管模式PL10阶段虾苗体长变异系数达到15.8,相比其余组差异显著(P<0.05)。结果表明:不同工厂化育苗模式均可培育出生态化无特定病原苗种,方形池的纳米管模式对PL10阶段的虾苗体长变异系数有显著影响,可能不适用于高密度大规格虾苗的养殖;U型池在育苗成活率、虾苗生长速度及虾苗均匀度上优于传统方形池。 相似文献
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沃勒维贡特和凡尔赛是勒·诺特尔的2个重要的设计,2座园林不论从建造背景上,还是设计手法上都有着紧密的联系,在沃勒维贡特的设计中,勒·诺特尔运用了大量的透视学手法,并将这些优秀经验运用到了凡尔赛的设计中,从而造就了2座伟大的园林。 相似文献
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“重庆自贸试验区持续开展‘首创性、差异化的改革探索’,在陆上贸易规则、物流金融、多式联运体系建设等方面取得突破,加快推动现代服务业与先进制造业融合发展。”重庆市商务委员会主任张智奎在1月13日举行的“重庆如何发挥'三个作用'”专题记者会上说。重庆自贸试验区改革效应不断显现,有力引领内陆开放高地建设。 相似文献
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针对吊杯式移栽机膜上成穴移栽时膜面穴口大的问题,建立栽植机构的运动模型,通过分析栽植器的运动轨迹特性得出,当栽植器的运动轨迹为余摆线,且余摆线环扣最大横弦的距离等于轨迹线与地膜交点间的距离,栽植器在上拔阶段水平方向零速度点两侧打开,有利于减小膜面穴口尺寸。通过仿真分析和膜上移栽番茄盘苗试验得出,运动轨迹特征系数λ对膜面穴口的纵向尺寸影响显著,对横向尺寸和倾斜率影响不明显。随着λ值的增大,穴口纵向尺寸先减小然后增大,在移栽频率为50和55株·min-1时,λ为1.093的穴口纵向尺寸分别为10.12 cm和9.49 cm,是最小值; 两种移栽频率条件下,随着λ值的增大,移栽株距分别从39.8 cm减小到33.5 cm和从39.1 cm减小到33.1 cm。该结论可用于指导吊杯式移栽机结构和工作参数的优选。 相似文献
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