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针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。 相似文献
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本试验旨在研究固态发酵醋糟饲料(SFVD)对育肥猪生长性能、养分表观消化率、血清指标及粪便中挥发性脂肪酸(VFA)含量的影响。选择体况相近[(59.04±0.33)kg]的健康“杜×长×大”三元杂交生长育肥猪60头,随机分为2个组,每组3个重复,每个重复10头猪。对照组饲喂基础饲粮+150 mg/kg土霉素钙,试验组饲喂基础饲粮+5%的SFVD。预试期6 d,正试期35 d。结果表明:与对照组相比,基础饲粮中添加5%的SFVD对育肥猪平均日采食量(ADFI)具有一定的促进趋势(P=0.056);显著降低了育肥猪饲粮中干物质(DM)、粗蛋白质(CP)、有机物(OM)和总能(GE)的表观消化率(P<0.05),对粗脂肪(EE)表观消化率有一定的促进趋势(P=0.052);显著提高了育肥猪血清谷草转氨酶(AST)和谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性(P<0.05),血清高密度脂蛋白(HDL)和免疫球蛋白A(IgA)含量也呈现出一定的升高趋势(P=0.055和P=0.077);显著提高了育肥猪粪便中丙酸含量(P<0.05),粪便中甲酸和总挥发性脂肪酸(TVFA)含量也呈现出一定的升高趋势(P=0.071和P=0.054)。由此可见,基础饲粮中添加5%的SFVD对育肥猪生长性能、肠道健康及免疫性能的提高具有潜在的促进作用。 相似文献
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[目的]通过形态和分子特征鉴定玉米象.[方法]从采集到的大米样本中分离出玉米象,分别在高速度数码显微系统和扫描电镜下观察其外部形态和细微形态并进行拍照鉴定.同时提取DNA对cox1和ITS基因进行测序和分析.[结果]玉米象的体躯由头、胸、腹3部分组成,胸部由3个胸节组成,有胸足3对,体表散布密集的刻点.明显的鉴别特征有头部的额和颊延伸成象鼻状的喙,触角呈膝状弯曲,共见8个小节,口器位于细长喙的端部,上唇基本退化,代之为口上片,下颚须和下唇须退化而僵直,外咽片消失.雄虫外生殖器隐藏于腹部,来源于第9腹节,阳茎背面扁平,有2条平行的纵凹沟,雌虫Y形骨片尖.经克隆PCR扩增得到cox1、ITS基因片段大小分别为441、1445 bp,与已报道的玉米象cox1基因同源性分别为99.7%~100%,ITS基因为99.0%~99.3%.[结论]根据高速度数码显微系统和电镜下玉米象的形态特征,结合cox1和ITS基因序列分析,可为玉米象的鉴定和生物学分类提供依据,也可为防治玉米象对储粮的危害奠定基础. 相似文献