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基于鲁棒反馈线性化的联合收获机割台高度控制策略 总被引:3,自引:0,他引:3
谷物联合收获机割台高度控制非常重要,有效的割台高度控制有助于提高喂入量的稳定性、降低整机各环节的负荷波动。本文提出一种基于鲁棒反馈线性化的割台高度控制策略,该方法可以使割台跟随地面起伏进行俯仰控制调节。首先,基于割台结构和动力学分析建立系统数学模型,选取正弦角度的近似约简条件,将多变量的复杂非线性系统线性转换为典型的非线性系统;通过分析传统的反馈线性化控制研究可控仿射的模型构建方法,在集成鲁棒优化设计控制器基础上,提出鲁棒反馈线性化(Robust feedback linearization,RFL),通过构建灵敏度方程、选取增益来稳定系统;选取液压控制机构,根据控制液压输出的电流参数设计为基于鲁棒反馈线性化控制系统的控制器。将传统的PID控制和本文提出的鲁棒反馈线性化控制进行对比实验,结果表明,在不同行驶速度、地形正弦振幅和地形周期条件下,鲁棒反馈线性化控制下的高度误差均小于传统的PID控制;以3种不同行驶速度在同一起伏地面上行进,鲁棒反馈线性化控制下的高度误差受行驶速度增加的影响小于传统的PID控制。 相似文献
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针对目前大型植保机作业中喷杆跟随冠层高度控制效果不好及实际控制器未考虑输入受限的问题,提出了一种悬架喷杆系统位置跟踪控制策略。首先,建立了植保机悬架喷杆系统的非线性模型,利用双曲正切函数对输入饱和函数进行处理,并构造稳定的辅助控制信号;其次,采用改进反步控制方法,结合Nussbaum技术抑制虚拟控制增益的不确定性,实现对悬架喷杆系统位置控制器的设计;最后,通过构造适当的Lyapunov函数使各误差子系统实现最终一致有界,保证了植保机悬架喷杆系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制策略具有良好的跟踪控制性能。 相似文献
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大型喷杆式喷雾机在田间作业时,喷杆运动严重影响了喷雾分布,悬架系统是控制喷杆动力学行为的关键装置,既要隔离来自车体的高频扰动,又要使喷杆跟踪低频的地面坡度变化,时刻保持与地面(或作物冠层)平行。为了研究双钟摆主、被动悬架机构的动力学特性,综合考虑车体运动耦合作用、地形坡度变化、摩擦等因素,使用第二类拉格朗日动力学方法建立描述喷杆动力学行为的数学模型。首先进行被动悬架动态特性研究,分析阻尼、摩擦、摆钟长度等因素对响应特性的影响;然后建立基于液压比例控制的主动悬架Matlab/Simulink仿真模型,揭示控制系统增益系数、时间常数、悬架结构参数等对喷杆响应特性、跟踪误差的影响规律。利用Stewart六自由度运动模拟平台及动态测试系统,对28 m大型喷杆悬架系统进行瞬态响应测试和频响测试,频响试验值与数学模型预测值均方根误差为0.087,表明模型可用于预测喷杆动态响应特性,指导悬架参数科学配置。 相似文献
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气动位置伺服系统运动轨迹跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,针对具有控制阀死区的气动位置伺服系统,提出了一种含死区补偿的自适应鲁棒控制策略.控制器由在线最小二乘参数估计和基于反步法设计的非线性鲁棒控制器组成,前者用于减小模型中参数不确定性,后者用于抑制参数估计误差、未建模动态和干扰的影响.采用基于标准投影映射的参数自适应律,控制器的两个部分可以独立进行设计.此外,由于控制阀的死区得到了有效补偿,算法的可移植性好.实验表明,所设计的控制器能实现很高的轨迹跟踪控制精度,对系统参数变化和干扰具有较强的性能鲁棒性. 相似文献
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对于电机后置式及地面耦合式混合动力系统,在其换挡过程中,可以通过电机补偿动力中断,因此调节发动机转速与AMT变速箱转速匹配可以实现平顺的换挡过程。针对发动机调速特性引入基于定量反馈理论与史密斯预估器结合的控制方法。首先,在AMESim中搭建自然进气发动机高保真模型,并通过速度特性验证保证模型的合理性;其次,基于机理建立发动机线性模型,并且分段辨识得到参数的不确定范围,从而将非线性系统用具有参数不确定性的线性模型表示;然后,通过频域分析优化得到一组最佳的史密斯预估器模型,用以补偿发动机进气-扭矩过程不确定延迟;最后,结合史密斯预估器与定量反馈理论设计得到发动机调速SP-QFT鲁棒控制器,从而保证系统在参数不确定情况下的鲁棒稳定性及跟踪性能要求。仿真结果表明:所设计的SP-QFT控制器满足设计要求,相比于基本QFT控制器及PID控制器,有效提高了发动机速度调节的控制精度及响应速度。 相似文献
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车用发动机润滑油失效规律与更换周期研究 总被引:7,自引:0,他引:7
研究在正常使用条件下10W/30-QC级润滑油用于某型车用发动机时所表现的失效规律,确认期服从两参数Weibull分布,并给出分布的尺度参数η和形状参数m之最佳线性无偏估计(BLUE)同时,还为定量分析,计算车用发动机润滑油的使用可靠性和合理确定其更换周期提供了一套可供借鉴的方法,并给出了具体的计算实例。 相似文献
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苑庆刚 《农业机械化与电气化》2010,(3):52-54
草莓果味酸甜爽口,营养价值高,为人们所喜爱的应市鲜果之一。由于草莓易受损伤和微生物侵染,因此其采收、贮藏过程极为重要。介绍草莓采收过程中的注意事项以及11种贮藏保鲜技术的实施步骤和操作方法,推介9种加工方式,为草莓产业化提供技术支持。 相似文献
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赵国杰 《农业机械化与电气化》2011,(4):106-107
乡(镇)农技推广体系是农业发展的关键。介绍朝阳市农业技术推广体系的现状,针对目前体制及运行机制、服务手段等方面存在的问题,提出适合朝阳市乡(镇)农技推广体系改革与发展的对策,以期对全省农技推广体系改革和发展起到一些借鉴作用。 相似文献
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M. G. Bos H. van den Bosch H. Diemont H. van Keulen J. Lahr G. Meijerink A. Verhagen 《Irrigation and Drainage Systems》2007,21(1):1-15
The rural sustainability index is a scientifically based tool to quantify the performance of agriculture. The sustainability
of crop production is quantified from three perspectives; people, planet and profit. Within each perspective, one condition
was selected that must be met to warrant agriculture. These are: No hazardous work should be used within the crop production
chain; agricultural crops should not be grown on land allocated to nature by national law or regulations and, when a GM-crop
is present or is introduced in a region, it should not harm development opportunities of other farmers. If these excluding
conditions are met, the sustainability of agriculture is assessed through five performance indicators on school attendance,
water use and consumption, fertilizer use, pesticide use, and farm income. For each of the five indicators, critical values
and target values have been given that limit the transition range between non-sustainable and sustainable production. The
five indicators are combined into a sustainability index. The index aims at improving the socio-economic position of farmers
while protecting the environment.
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M. G. BosEmail: |
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结合教学要求,利用Authorware多媒体平台设计制作了《汽车运用工程》教学课件。课件充分利用多媒体教学的优势,具有生动性、综合性、共享性、协调性、交互性和自主性,且功能完整、界面友好,操作简便,容易使学生更好地学习和掌握该课程。 相似文献
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韩永泽 《农业机械化与电气化》2011,(4):97-99
水稻生产对保证粮食安全、保障市场供应、改善人民生活、实现社会稳定具有重要的意义。从品种的选择、秧苗的培育、秧苗的插栽、田间管理、栽培要点5方面,介绍水稻高产栽培技术措施的主要内容,为水稻栽培提供技术指导。 相似文献
19.
The benefits of improved irrigation efficiency on production and income in rice-based irrigation systems is analyzed using a combination of simulation and structural model estimation techniques for five diversion irrigation systems in the Philippines. The results show that increased efficiencies generate substantial production and income benefits. With the limitations on new system development, designing and enforcing appropriate real-time water resource management policies to capture high potential benefits of improved irrigation efficiency should be an increasingly high priority for policy-makers. 相似文献
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简述辽宁省马铃薯的种植情况,介绍马铃薯生产中机械化技术的应用现状,分析马铃薯机械化生产发展的关键问题,提出今后的研究方向,以期为形成具有辽宁省区域特点的先进的马铃薯生产全程机械化体系提供理论依据。 相似文献