化学反应自驱动滚动机器人设计与实验

滚动机器人常采用外置电源或气源驱动,限制了滚动机器人的运动场景和活动范围。本文设计了一种化学反应自驱动滚动机器人,机器人内部放有反应液和催化剂,通过化学反应产生气体,推动反应液在多个腔室内循环流动,从而改变机器人重心实现滚动;设计了滚动机器人的关键部件——重力阀,重力阀在不同角度下实现周期性的开闭,从而控制流体。通过实验对重力阀的结构参数进行优化,使其在满足开闭角度要求的前提下,泄漏量最低;分析了滚动机器人实现自驱动的参数和条件,获得了最低液位线、最高液位线与重力阀开闭角度之间的关系;应用滚动机器人进行实验,结果表明,其最高滚动角速度为2(°)/s,验证了该化学反应自驱动滚动机器人设计的可行性,为化学反应自驱动在机器人领域的应用提供了思路。     

基于理论生长方程的云南松火烧迹地幼龄林林分直径结构

以昆明西山林场火烧迹地自然更新的云南松幼龄林为研究对象,在研究区设置固定样地24块,每块固定样地面积100 m2,记录样地基本地形因子,测定每株树木的树高、胸径等测树因子。以1 cm为径阶距,采用6种理论生长方程模拟林分直径结构。结果表明:理论生长方程能较好地模拟林分直径结构,模型的拟合效果依次为Gompertz、Richards、Weibull、Logistic、Korf及Mitscherlich,除Mitscherlich模型外,其它模型的模拟精度相差不大。     

聚氯乙烯薄膜对新型土壤熏蒸剂二甲基二硫阻隔性研究

为筛选适合的聚氯乙烯(PVC)薄膜替代目前广泛使用的聚乙烯(PE)薄膜配合二甲基二硫(DMDS)进行土壤消毒使用,本研究使用薄膜阻隔性测定装置、气相色谱-质谱联用仪进行阻隔性模拟及DMDS浓度测定,开展了7种PVC膜对DMDS阻隔性能的测定试验,并评价了温度、湿度对其阻隔性的影响。结果表明,供试PVC薄膜对DMDS的阻隔性均优于PE薄膜,但阻隔性随温度升高显著降低,湿度对其阻隔性无显著影响。增塑剂对PVC薄膜阻隔性能不产生显著影响,但纳米颗粒添加物对PVC薄膜阻隔性能有显著影响,添加糊树脂的高聚合度PVC薄膜阻隔性最好。本研究表明PVC薄膜对DMDS具有很好的阻隔性,在特定环境下可取代PE薄膜的应用,但需田间试验进一步确定其控制DMDS逸散的效果。