机器人多指抓取最优规划的研究现状和发展趋势

对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析，首先介绍了抓取的接触模型，分析了抓取的形封闭和力封闭问题，并提出了抓取的稳定操作条件，为稳定抓取提供了基础。介绍了多指手抓取点位置规划方法，如基于几何分析的方法、基于人工智能的方法和基于目标函数的方法。将抓取力规划方法分为接触力空间的抓取力优化和关节力矩空间的抓持力优化。最后讨论了该领域的问题和未来发展趋势。     

猪传染性胃肠炎的诊治

猪传染性胃肠炎病毒是猪冠状病毒的主要代表,由它引起的猪传染性胃肠炎是猪的一种高度接触性传染病,不同年龄和品种的猪都易感,尤其以仔猪最易感,目前该病已遍布全世界各养猪国家,给养猪业造成了严重损失。根据蒲城县近年来传染性胃肠炎病的主要流行特点、临床症状、剖解变化及诊断,并提出预防与治疗措施,以供广大养殖户参考。     

鸡传染性法氏囊病的综合防治

鸡传染性法氏囊病（IBD）是由病毒引起的高度传染的急性传染病，主要引起鸡法氏囊萎缩、坏死，使法氏囊淋巴样细胞（B细胞）受到严重损害，导致免疫抑制，使鸡的各种病原抵抗力降低，易发病死亡，并继发感染其他疾病，造成鸡的生产性能降低和丧失，有的鸡场虽经免疫仍然发病。近年来，本病虽发生减少，但时有发生，据不完全统计，