木材抓具抓取速度的实验研究

利用实验手段,定量化地分析研究了木材抓具抓取速度ν对其抓取性能的影响。实验中测试了三个评价指标。即抓取力P、抓取量m和单位抓取力P_0。实验采用横椭圆爪形抓具,以五种抓取速度抓密实楞的工况下进行。结果表明,木材抓具抓取速度过低或过高对改善抓具的抓取性能将产生不利的影响;木材抓具抓取速度的合理范围是0.1—0.25 m/s;比较合理的抓取速度是0.16 m/s,在此速度下,木材抓具不仅具有合理的抓取力,而且有较高的抓取量。     

基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计

以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适应控制器。     

基于积分I+模糊PD并行的果蔬高速抓取控制

为实现农业机器人高速无损抓取和采摘果蔬,提出基于积分I+模糊PD的并行抓取控制算法.该算法将设定力和抓取果蔬实际力的偏差作为力控制器的输入,控制器生成末端执行器系统的位置控制指令,随着力偏差减小,实现末端执行器抓持果蔬过程的自适应变速控制,可以快速稳定地控制果蔬和末端执行器之间的接触夹持力,克服果蔬抓取变形和刚度变化对力控制器的影响.试验证明:积分I+模糊PD并行控制算法可以使力控制器借助人类抓取果蔬的经验和知识确定合适的控制量对抓持力偏差进行在线补偿,使控制器获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小果蔬抓取损伤,是适合番茄等软果蔬高速抓取的一种控制方法.     

双斜立式油缸木材抓具优化设计研究

通过对现行木材生产中所使用的双斜立式油缸木材抓具的受力情况的深入分析。推导了双斜立式油缸木材抓具在两种不同的工作状态下的抓取力计算公式。在此基础上,结合现代先进的设计方法——优化设计法的基本思想,建立了该类型木材抓具优化设计的数学模型。根据数学模型的特点,给出了能够处理约束优化问题的优化计算方法——内点惩罚函数法,编制了该方法的计算机程序,并对程序的使用进行了必要的说明。     

基于力外环控制的果蔬抓取技术研究

构建了以PC机为基础的开放式机械手抓取力控制系统。果蔬在机械手抓持过程中会发生变形,从而使抓持力逐渐变小,采摘中应考虑果蔬变形对抓持力的影响,因此提出一种适合果蔬抓取的力外环控制算法。该算法将力偏差转换为位控系统的速度输入指令,随着力偏差的减小,机械手自动减速停止,可减小力超调和振荡。在试验中分别采用比例和增量式比例积分算法设计力控制器,两种算法均可以实现随着抓持果蔬力的增大,机械手自动减速。试验表明：通过力外环控制机械手自动变速抓取是适合果蔬抓取的一种有效控制方法,可减小抓持力超调,降低农业机器人抓持果蔬的损伤。     

基于GA–BP神经网络的番茄应力松弛参数的估计

为了实现机械手在抓取过程中对番茄应力松弛参数的快速准确估计,提出以BP神经网络为核心,遗传算法(GA)对BP神经网络初始权值和阈值进行优化的番茄应力松弛参数的估计方法:以番茄为样本,利用质构仪进行番茄应力松弛试验,并利用三元件广义Maxwell模型来表征番茄的应力松弛特性,通过拟合获取样本数据集;再以抓取力F、变形量D、作用时间t为输入,松弛特性参数E、Ee、η为输出构建BP神经网络模型,使用遗传算法对初始连接权值和阈值进行优化,获取最优参数的GA–BP神经网络估计模型;将该估计模型应用到机械手抓取过程中对番茄应力松弛参数的估计验证。结果表明:番茄应力松弛特性参数E、Ee和η的估计相对误差都在15%以内,且趋于稳定,该估计模型可对番茄应力松弛参数进行在线估计。     

木材抓具抓取阻力及性能的研究

研究了木材抓具在抓取木材时,抓具颚爪对木材的运动阻力和抓取的性能。通过试验和经过理论的定量分析,获得了各种情况的抓取阻力矩和抓取运动阻力的规律。同时,抓具在抓取木材的实验过程中,确定了抓具抓取木材时的抓取运动曲线,并得到了抓具在开闭度中的最大阻力位置。讨论了利用滑轮组作为抓具的开闭机构的倍率问题,并且确定了滑轮组的最佳倍率范围。     

远程屏幕图像实时传输的原理与实现

详细介绍了远程屏幕图像的抓取及其在网络上传输过程，并针对相关软件中普遍存在的网络带宽过大、实时性差、占用系统资源过多、稳定性差等问题，侧重在屏幕图像的抓取与位图数据流的压缩、解压缩两方面提出了较为有效的解决方法，并提供了改进与实现的Dclphi代码．这对于现有此类相关软件的完善及今后相关软件的研发具有指导与参考价值。     

“抓取法”施工塑性砼防渗墙技术的应用

结合工程实例,对＂抓取法＂施工塑性砼防渗墙技术进行了介绍。     

基于MapX的空间数据不一致性问题处理

数据预处理是数据挖掘过程中很重要的环节。由于复杂的空间数据更易造成数据的不一致，加上不同应用空间数据的特殊性，对空间数据的预处理往往需要采用特殊的方法。针对林业小班空间数据在数字化过程中产生的空间对象位置的不一致性问题，给出了一种解决的方法：以基准面为基础，通过最外2个交点，在所有的交点上进行修正。实际空间数据对比实验结果显示该方法比节点抓取具有更好的处理效果。图7参10     

绿色农产品封闭供应链优化模型研究

界定了绿色农产品封闭供应链的定义,它由供应商、生产商、分销商、零售商和消费者（顾客）5方构成。分析了分销商的成本构成,主要包括面向上下游企业的农产品订单作业成本、库存成本和供应运输成本3种,并据此建立了绿色农产品封闭供应链的概念模型。通过动态规划的思想构建了绿色农产品封闭供应链的4阶段优化模型,即在农产品供应链具有约束条件、销售量存在不确定性的情况下,考虑具有动态系统和约束条件的供应、生产、分销、零售4阶段的库存成本、供应运输成本和订单作业成本之和的优化问题,从而为供应链管理中的各项分析和决策活动提供了参考。     

渐开线变位齿轮封闭图的研制及CAD

本文阐述了用分析计算法确定变位齿轮封闭的基本原理以及封闭图的ＣＡＤ方法。文中针对齿条型刀具加工的齿轮，根据各种限制条件和传动质量指标要求，建立了各条曲线的数学模型，介绍了数据处理及封闭图的屏幕生成与输出方式。设计者只要输入齿轮对的齿数和刀具原始齿廓参数，便可绘制不同类型的封闭图。封闭图的ＣＡＤ提高了图形的精度和输出量，为图谱设计提供了可靠的方法。     

基于PLC的果蔬机器人抓取控制系统研究

当前农业生产已经朝着机械化、智能化、精准化发展,如何提高果蔬的收获效率?果蔬机器人在农业上的应用是重点关注和研究的热点。为提高果蔬机器人的操作性、稳定性与便捷性,基于可编程逻辑控制器技术,以果蔬机器人抓取控制系统为研究对象,在分析机器人抓取关键技术的基础上,结合果蔬抓取的特点,从机械手选型和硬件结构上重构硬件系统,并从软件结构与程序流程上开发软件系统。     

农业用地结构优化调整系统设计方法

基于组件技术,介绍了农业用地结构优化调整系统设计的技术,并以吴县市横泾镇为例,建立了分析评价指标和评价模型。在农业用地的空间数据库的基础上,使用目标规划的方法,以总体经济效益最高为目标,得出优化方案,结合GIS空间分析方法,落实了空间位置。     

基于MATLAB的空间7R机构位置分析的新方法

利用向量回转法和MATLAB软件对空间7R机构位置问题进行了分析研究，确定了各杆长和副长方向的单位向量，列出了机构的向量封闭方程，以及各杆位置方程；调用MATLAB矩阵运算函数和解非线性方程组函数，解出了其他各杆的位置与主动件输入角度的关系，以及任何一杆上任意点的空间轨迹，并利用绘图函数表达各杆的位置曲线及任意点的轨迹。实例分析证明所提出的方法是可靠的。     

模型论力迫法在代数中的一个应用

力迫法是公理集合论研究中构造扩充模型的一种重要方法。首先用力迫法对相关文献中的定理进行了推广,而后给出了代数封闭除环的概念,并通过给出的概念用模型论力迫法证明了每个可数除环A都可扩张为一个可数的代数封闭除环。     

基于物流中心的绿色农产品封闭供应链运作分析

简述了封闭供应链的概念;介绍了以物流中心为核心企业的绿色农产品封闭供应链的构成及农产品物流中心作为核心企业的必要性,分析了农产品物流中心作为核心企业的作用,即农产品物流中心具有信息交换、集散、储运等功能;提出了农产品物流中心作为核心企业应具备的条件,包括具有稳定的收益预期和承担市场风险的能力,具备一定的规模、较强的号召力和供应链管理思想。从农产品物流中心（包括转运、仓储、流通加工节点及信息平台、农产品初加工企业、农产品深加工企业）、生产基地、生产资料供应商、零售商4个方面探讨了绿色农产品封闭供应链的功能设计。进而在研究基于物流中心的绿色农产品封闭供应链的运作目标和服务对象的基础上,提出了绿色农产品封闭供应链的运作思路：物流中心以当地主要农产品为依托,以大宗农产品集散为主;选择恰当的战略合作伙伴;与合作伙伴签订契约;执行供应链运作方案;维护供应链关系。     

基于区间数的高速磨床主轴系统的不确定性优化研究

为了更精确地反映主轴系统在工作状态下的情况，针对高速磨床主轴系统建立柔性体动力学模型，对其在不确定性磨削力作用下的工况进行数值模拟和优化研究.首先采用优化拉丁超立方试验设计方法在设计变量和不确定参数构成的混合空间内采样，再建立包含不确定量的主轴系统径向基函数近似模型，代替耗时的数值仿真模型.利用基于区间数的不确定性优化方法对高速磨床主轴系统进行优化设计研究.结果表明，利用基于区间数的不确定性优化方法，对主轴系统的关键参数进行优化后，表征磨削质量的刚体砂轮质心的径向跳动值比原来有了较大的减少，得到了在不确定磨削力影响下优化结果的响应区间.     

木材抓具的实测报告

本文借助于电测技术,在密实楞抓取和格楞抓取的两种工况下,测试了木材抓具的有关参数,介绍了实验抓具及仪器;分析了抓取过程中抓腔内原木的运动规律。结果表明,木材抓具基本上是抓取第一层原木,这些原木的运动规律是,原来在被抓取层两边的原木抓取后基本上仍位于抓腔的两侧,抓取层内中央的原木抓取后仍处于抓腔内的中、下部。采用了两种爪形,即近似横椭圆爪形和近似竖椭圆抓形。测试了抓爪形状对抓取力的影响,实验结果得出,不论从力学角度还是从抓取性能角度来看,近似横椭圆爪形的性能比近似竖椭圆爪形的性能好。同时给出了木材抓具抓取力及抓爪板上应力在实楞和格楞抓取两种工况下的测试方法和结果。     

村土地利用规划中的居民点空间重构研究——以苏北L村为例

村土地利用规划是对现行规划体系的深化,对农村居民点空间布局提出了新的要求。以苏北L村为例,对村土地利用规划中农村居民点空间重构的内涵和方法进行探讨,分析村庄土地利用现状和存在的问题,从结构调整、布局优化、综合整治等方面对重构该村居民点空间布局,进而对村庄各类用地结构与布局的优化进行规划设计,力图为村土地利用规划工作提供有益参考。