基于双目视觉的手势识别研究

搭建了一个便利有效地双目视觉系统,结合深度信息,精准地提取手势信息。采用模板标定法对双目相机进行标定,精确地获取了相机的参数,标定的像素误差为0.67个像素;在立体匹配阶段,利用BM算法快速准确地实现了左右相机图像的匹配,获得被测手势的视差;结合三角测距原理,从而生成较为稠密的深度图;最后将深度信息重新映射到原彩色图像上,实现三维重建,生成三维云图,根据云图信息双目视觉系统能有效地从复杂背景中分割手势,并换一种手势进一步验证了所搭建的双目视觉系统从复杂背景中分割手势的可行性。     

假手控制信号源研究进展

人类的上肢系统功能复杂,感觉反馈极其丰富,如何确立假手的控制信号源是一个复杂的伴随着整个人类历史的难题。自控制论被提出以来,人们在假手控制方面投入了大量的研究,随着社会的进步与发展,生物医学领域以及军工业领域中的假肢以及各种机器人对控制信号源的要求越来越高,关于假手控制信号源的深层研究已成为目前及以后很长一段时间的热点研究方向。目前假手控制采用的控制信号源主要包括机械运动、声音、再造指、肌电信号、脑电、脑磁等。通过对近10年来国内外学者在假手控制方面研究的比较分析,介绍了假手控制的原理,对假手控制信号源的研究进展进行了综述,同时对这些假手控制信号源进行了对比分析,指出了假手控制信号源有待进一步研究的问题和发展趋势。     

不同进口高度排水管道用涡流装置截流特性模拟与试验

为研究不同进口高度h的涡流截流装置的截流特性,选用瞬态不可压缩流动的N-S方程和重整化群RNG k-ε湍流模型,采用欧拉模型中的VOF(volume of fluid)法对涡流截流装置进行了数值模拟,分析了进口高度h对涡流截流装置截流特性、截流效率的影响,并且研究了涡流装置内部流场分布特性,同时对涡流截流装置的截流特性进行了试验验证。结果表明,进口高度越小,截流能力越强;涡流截流装置的截流效率,随着高度h增大先减小后增大,转折点在3h/5~4h/5之间;当进口宽度固定时,为了保证不发生溢流或者堵塞,且能够实现较好截流,涡流截流装置的进口高度应选择4h/5~5h/5之间,此时,涡流装置的进口截面面积大于出口截面面积。涡流截流装置的截流主要是因为在装置内部形成了局部低压,静压力转换为流体运动的动压力,使流体产生高速旋流,发生了旋流截流。该研究可为城市污水截流装置提供新的可选设计方法,降低污水溢流或者内涝发生率。     

关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。     

带有导流板的蜗形滞流器三维数值模拟

为了在不减少流通面积条件下提高新型改善城市内涝装置的蜗形滞流器节流效率,判断能否将其投入实际应用.采用VOF两相流计算方法对蜗形滞流器外特性进行模拟分析,结果发现:试验曲线与模拟曲线吻合度较好,说明该模拟方法可以较为准确反映蜗形滞流器的流动特性;未设导流板的蜗形滞流器的节流效率为18.2%,在其内部加设导流板后,最终节流效率提高约22.7%;加设导流板的蜗形滞流器节流效果普遍在30.0%以上,并且节流效率与导流板的角度α相关,但并非呈线性关系,在α=15°左右时,其节流效率可达到最高约40.9%.