基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

川麦42和川农16抗穗发芽QTL定位及聚合效应分析

【目的】小麦穗发芽严重影响小麦产量和品质,是全球小麦生产面临的重大问题之一。通过鉴定挖掘抗穗发芽QTL,聚合穗发芽抗性位点,选育抗穗发芽小麦品种,为四川小麦穗发芽抗性改良提供技术和材料支撑。【方法】以川麦42/川农16重组自交系（RIL,F₈）为材料,于2016—2018年分别在2个环境下对RIL群体进行籽粒发芽指数（GI,2016和2018）、籽粒发芽率（GR,2016和2018）和整穗发芽率（SGR,2017和2018）3个穗发芽指标测定。利用90K SNP芯片构建的遗传图谱检测全基因组穗发芽相关QTL,并分析抗性QTL聚合效应。【结果】双亲间GI、GR和SGR指标值差异显著,亲本川农16穗发芽抗性明显优于亲本川麦42。共检测到11个与穗发芽抗性有关的QTL,主要分布在2B、2D、3A、3D、4A、5A、5B和6B染色体上。5B染色体上检测到的单个环境表达的整穗发芽QTL解释的表型变异率最大,达到29%;在2D和3A染色体上检测到的整穗发芽主效QTL,以及5A染色体上检测到的与种子休眠相关的籽粒发芽主效QTL,在2个环境下均能表达,其抗穗发芽等位变异均来源于川农16。基因型分析发现,RIL群体中不同株系聚合抗性QTL的数量变幅为1—9个,表现为抗穗发芽的株系均携带4—9个与穗发芽相关的抗性QTL。重组自交系群体中6个株系GI、GR和SGR值均在15%以下,表现出高抗穗发芽特性;这6个优异株系聚合了多个与穗发芽相关的抗性QTL,且均聚合了川麦42在4A染色体上的微效QTL（QGi.saas-4A和QGr.saas-4A）,以及川农16在2D和5B染色体上的主效QTL（QSgr.saas-2D和QSgr.saas-5B）;编号为104和125的优异株系已通过审定,定名为川麦104和川麦64。其中,川麦104于2012年同时通过国家和四川省审定,其抗穗发芽能力强,产量、品质、抗病等优良性状突出,聚合了7个正向穗发芽QTL,包括2B、2D和5B染色体上来源于川农16的4个抗性QTL（QGi.saas-2B、QGr.saas-2B、QSgr.saas-2D和QSgr.saas-5B）,以及4A和6B染色体上来源于川麦42的3个QTL（QGi.saas-4A、QGr.saas-4A和QGr.saas-6B）;近年来,川麦104已成为西南麦区小麦育种的核心亲本,育成小麦品种（系）18个。【结论】共检测到11个抗穗发芽QTL,其中3个来源于川麦42,8个来源于川农16;RIL群体中的抗穗发芽株系均携带4—9个抗性QTL,优异株系川麦104和川麦64高抗穗发芽,均聚合了7个穗发芽抗性QTL。     

线型工程建设项目水土保持监测初探

指出了线型工程沿线地形地貌复杂,工程建设过程中隧道开挖、路基填方、路堑挖方、弃渣弃土堆放、取土场开挖、施工便道修筑等扰动了原始地貌,地表植被受到破坏,加剧了水土流失,并对周围环境产生了很大影响。以某铁路工程为例,对线型工程建设项目的水土保持监测分区、监测内容、监测方法等进行了探讨,并提出了线型工程水土保持相应的防护措施。     

强化动物卫生监督队伍总体素质建设的措施

动物卫生监督队伍素质的高低直接影响着畜牧产业发展的水平,强化动物卫生监督队伍总体素质建设能够促进畜牧产业的发展。本文将对动物卫生监督队伍的总体素质建设措施做逐一探讨。     

楚雄州绿色优质烟叶土壤养分状况分析及调控

为促进绿色优质烟叶生产,对楚雄州10县市具有代表性的绿色优质烟叶土壤取样测试分析,测定540个样点的养分含量。结果表明:土壤pH、有机质和有效磷含量分别有57.75%、74.83%和69.55%,均在适宜范围;碱解氮和速效钾养分含量丰富;水溶性氯含量差异大,偏低和过高并存。在生产中要开展好土壤保育工作和减氮稳磷增钾技术,切实调控好土壤水溶性氯,注重绿色生产和绿色栽培措施的落实,做好分类指导和技术服务,促进烟草产业与环境保护协调发展。     

餐桌剩余食物饲料化灭菌工艺研究进展

餐桌剩余食物饲料化资源利用过程中,灭菌是必不可少的一个步骤,灭菌效果直接影响餐桌剩余食物是否可以用来做饲料原料。灭菌不彻底会对养殖动物健康造成不良影响。选择合适的灭菌工艺则能保证彻底灭菌,有利于产业化推广,对保障餐桌剩余食物饲料化利用的安全控制具有重要意义。文章综述了餐桌剩余食物饲料化生产工艺中不同灭菌工艺的优劣,以期为餐桌剩余食物饲料化灭菌工艺提供参考。     

鸡体解剖采样及注意事项

正鸡病诊断主要分临床诊断和实验室诊断,临床诊断主要观察临床症状和病理变化。实验室诊断主要有血清学诊断和病原学诊断。在此过程中鸡体解剖与采样规范是保证诊断准确的重要前提。鸡体解剖采样首先鸡要放血致死,消毒浸湿,将     

跨文化视角下中西茶礼仪对比研究

茶文化发源于中国,随着东西方茶叶贸易的开展而进入西方,在当地气候环境、民族文化、历史因素等的影响下,形成了独具西方特色的茶文化礼仪形式。本文以跨文化语境为研究框架,首先分析了中西茶礼仪在内容形式、交际特征和思想哲学三个方面的不同之处,而后分析了造成两者不同的根本原因,最后指出对待中西茶礼仪的差异应当遵循的几个原则,从而实现世界茶文化的进一步繁荣。     

两种干燥方式对香椿粉品质特性的影响

以香椿为原料，研究真空冷冻干燥和喷雾干燥对香椿粉的物理特性、基本成分、抗氧化活性、风味物质和微观结构的影响。结果表明：真空冷冻干燥香椿粉的综合品质较好。在物理特性方面，真空冷冻干燥香椿粉的得率较高、色泽浓绿，复水性、吸油性好；而喷雾干燥香椿粉的溶解度高、堆积密度大。在基本成分方面，真空冷冻干燥香椿粉的蛋白质、皂苷、生物碱含量均高于喷雾干燥；而VC、黄酮、多糖含量在两种干燥方式的香椿粉中无显著性差异。在抗氧化活性方面，真空冷冻干燥香椿粉的DPPH自由基清除力和还原力均高于喷雾干燥。在风味物质方面，从真空冷冻干燥和喷雾干燥的香椿粉中分别鉴定出49和41种挥发性成分，且真空冷冻干燥香椿粉含有较高的特征风味物质2-巯基-3, 4-二甲基-2,3-二氢噻吩。扫描电镜观察微观结构发现真空冷冻干燥香椿粉呈现蜂窝状松散结构，而喷雾干燥香椿粉多呈现出干瘪的圆球体状。综合考虑，真空冷冻干燥是一种适合制备高品质香椿粉的干燥方式。     

3种农药对蔗田杂草香附子的防除效果及其安全性评价

研究旨在明确75%氯吡嘧磺隆WDG、25%硝磺·莠去津OD和73%甲·灭·敌草隆WP等对蔗田香附子的防除效果及其安全性。采用田间试验方法,分别调查了喷施不同药剂处理的甘蔗和香附子的叶色变化情况,香附子地表植株、根和地下球茎（或芽）的死亡率。结果表明,75%氯吡嘧磺隆WDG对香附子地上部分、根和地下球茎（或芽）防效均达90%以上且对甘蔗安全;73%甲·灭·敌草隆WP可有效控制香附子地表植株和根,但对地下球茎（或芽）防效较低;25%硝磺·莠去津OD仅能使香附子地表植株变色,对香附子根和地下球茎（或芽）几乎无效。75%氯吡嘧磺隆WDG对香附子防治效果好且对甘蔗安全,可作为蔗田香附子防治的轮换药剂,使用剂量以90、135 g/hm²为宜。