高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动（Four Wheel Independent Drive,4WID）喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型（LTV）,构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。     

农村电网中有源电力滤波器的研究

随着农村电网中电力电子装置的日益增多,农村电网中的谐波污染问题越来越严重.为此,简要分析了并联型有源电力滤波器的系统结构和工作原理;建立了采用DSP数字控制的适合于三相三线制的并联型有源电力滤波系统, 重点分析了该系统指令电流和PWM信号的产生、硬件结构与软件流程, 并通过实验验证了该系统可以有效地抑制农村电网谐波,改善农村电网电能质量.     

农村专业猪场疫病综合防治技术应用效果观察报告

为推广应用动物疫病综合防治技术控制动物疫病，提高农村专业猪场的经济效益，进行了该试验。试验观察结果：混合感染猪场猪群的治愈率可提高到90％以上，能有效控制生猪疫病的暴发流行，猪场的发病率降低20.2个百分点，总死亡率降低5.0个百分点。     

固态发酵过程电子鼻系统传感器阵列优化研究

采用电子鼻系统对秸秆饲料固态发酵过程阶段进行监测研究具有明显的应用意义。但是电子鼻系统传感器阵列中同一气敏传感器会对多种被测气体响应,导致采集数据含有冗余信息,因此有必要对电子鼻传感器阵列进行优化。本文基于因子分析法对电子鼻系统采集数据结合阶段状态信息进行分析,提出传感器阵列优化方法。并采用神经网络、支持向量机和高斯过程等模式识别方法对电子鼻系统传感器阵列优化组合采集数据进行过程状态识别模型建模。研究表明,传感器阵列优化有利于减少模型输入,降低模型复杂性,提高模型对过程状态的识别率。     

湖北省动物疫病防控现状分析及对策建议

详细分析了湖北省动物疫病防控工作的现状,针对现状提出了相应的对策建议,以促进畜牧业的持续健康发展。     

泵站变压器经济运行分析及实时监

针对目前泵站变压器经济运行可操作性差，节能效果不明显等缺点，从分析泵站变压器经济运行的特点入手，在详细讨论了泵站变压器经济运行原理及判定原则的基础上，设计开发了基于Profibus-DP现场总线的变压器经济运行实时监控系统。该系统通过实时采集变压器现场数据，经分析计算和判断，选取变压器经济运行方式，自动投切变压器。实际试运行表明：系统具有计算判断准确，投切可靠，节能效果明显等特点，很好地满足了泵站安全、高效、节能的运行要求。     

降低铜耗的容错式磁通切换永磁电机容错控制算法

容错式磁通切换永磁电机（fault-tolerant flux-switching permanent-magnet motor,FT-FSPM motor）是一种新型的定子永磁型容错电机。为了提高电机驱动系统带故障运行性能,并降低容错运行时的电机铜耗,提出一种适用于五相FT-FSPM电机的容错控制方法。在对FT-FSPM电机基本结构特点进行分析的基础上,基于铜耗最小和转矩等效原则,建立了容错电流方程。以一台10/19极FT-FSPM电机为例,建立了电路、磁路瞬态联合仿真模型,搭建了电机系统试验平台,对所提出的容错控制算法进行了验证。该控制方法使得故障前后转矩保持不变,同时降低电机铜耗,保证系统稳定运行。仿真和试验结果验证了理论分析的正确性。     

基于电子鼻和高斯过程的秸秆固态发酵过程监测技术

基于电子鼻监控数据,建立基于高斯过程的状态监控分类器,实现对秸秆饲料固态发酵过程的有效监测。秸秆饲料固态发酵过程实验周期为7 d,每隔24 h利用电子鼻系统对发酵气体监测数据进行采集。该发酵实验共分20批次,其中10批次实验数据用来训练高斯过程分类器,其余10批次实验数据用来测试所训练分类器的性能。实验结果表明所采用电子鼻系统可以对秸秆饲料固态发酵过程状态进行有效监控。将所训练高斯过程分类器与支持向量机、神经网络分类器进行比较表明,基于高斯过程分类器的正确率为100%,高于基于支持向量机、神经网络分类器的正确率85.71%、94.29%,能够更好地实现对秸秆饲料固态发酵过程的监测。     

浅谈厚板转换层结构及混凝土施工

近年来,随着我国部分大中型城市发展速度的加快,以及城市人口数量的骤然增中,我国城市的整体住房压力也在逐年加大,这是急需得到解决的民生问题之一,在我国建筑行业初步兴起的阶段,由于受到施工工艺、施工技术、工程管理水平等诸多因素的约束和限制,我国传统建筑普遍以多层建筑形式为主,多层建筑普遍只有5层-7层,居住的人口数量和整体住房面积也必将局限在一定的范围内,而高层建筑的层数一般在15层-25层,这样就在客观上样加了住房的面积。并有效缓解了城市日趋严峻的住房压力。高层建筑施工过程中,对于施工技术的要求是表现在多方面的,其中关于转换层施工技术的应用与创新需要注意;本文简要总结了转换层结构的施工特点,重点探讨了混凝土的主要施工工艺。     

规模猪场动物程序免疫和药物预防保健方案

针对一些地方在防治猪疫病上普遍存在滥用、泛用疫苗和抗生素、免疫不规范,导致疾病越来越复杂,损失越来越大的困扰。使笔者认识到不提高动物的免疫力难以控制当前动物疫病的严重流行,故在部分中小规模猪场全面推广实施程序免疫加药物预防保健,健康养殖新技术--即动物疫病综合防控技术的扩展和优化,现将筛选的免疫程序和保健方案介绍如下,供大家参考:1后备种猪的免疫程序60日龄以前,注射同生长肥育猪的免疫程序;配种前40天,注射口蹄疫灭活疫苗2毫升;