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针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive,4WID)喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。 相似文献
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针对传统的液压助力转向系统,提出通过脉冲调制控制器、伺服旋转控制阀、转向机构等构成的电控液压助力转向系统的仿真模型。在Matlab环境中对中位开式和中位闭式电控液压助力转向系统进行仿真,通过PWM脉宽调制来调速电动机,达到节能的目的。 相似文献
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我国主要木材原料进口数量弹性降低,进口价格弹性加大。进口的内部与外部替代,显示主要木材原料数量的刚性增长与热带材进口大幅减少,危及木材安全。随着德班谈判平台启动,REDD+融资加速、碳价格增长,支持者期望通过对森林储碳的潜力赋予货币价值来推动对森林的保护,中长期国际木材贸易,影响较为明显。 相似文献
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为了研究民猪的耐寒能力、弄清民猪的耐寒特征,试验选择体重80~90 kg健康民猪和大白猪各10头,饲养于哈尔滨市冬季室外半敞篷舍中,比较民猪和大白猪的存活率、冻伤率、颤栗频率、颤栗间隔时间、行为表现等,试验期为22 d。结果表明:民猪存活率为100%,大白猪为70%;民猪冻伤率为0,大白猪为100%;民猪颤栗频率为85次/min,大白猪为212次/min;民猪颤栗间隔时间为2.50 s,大白猪为1.05 s;民猪挤卧比例为60%,大白猪为100%;民猪弓腰比例为40%,大白猪为100%。说明民猪耐寒能力强于大白猪。 相似文献