高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动（Four Wheel Independent Drive,4WID）喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型（LTV）,构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。     

柞蚕生产中农药的应用现状与前景分析

在柞蚕生产中,选择合适的农药成为生产者必须要慎重面对的问题,文章以柞蚕生产中农药的应用与前景进行分析探讨,以便能够帮助柞蚕生产者了解充分的决策信息。     

一种简单实用的步进电机控制器

介绍了一种新型的步进电机驱动芯片PH2083的使用，并给出了与单片机的接口电路和控制正反转运行的子程序。     

东港市板栗良种嫁接技术

<正>丹东栗,因其果实个大、品质优良、富含维生素和磷、钾等多种营养元素,而深受人们的喜爱,在东港市被广泛栽植。目前,全市丹东栗已发展到1.47万hm2,年产量2万t,产值1.1亿元,创汇8000万美元,板栗已经成为东港市山区农民增收致富的支柱性产业。但     

电控液压助力转向的建模和仿真

针对传统的液压助力转向系统,提出通过脉冲调制控制器、伺服旋转控制阀、转向机构等构成的电控液压助力转向系统的仿真模型。在Matlab环境中对中位开式和中位闭式电控液压助力转向系统进行仿真,通过PWM脉宽调制来调速电动机,达到节能的目的。     

我国木材安全与REDD+气候变化及相关因素商榷

我国主要木材原料进口数量弹性降低,进口价格弹性加大。进口的内部与外部替代,显示主要木材原料数量的刚性增长与热带材进口大幅减少,危及木材安全。随着德班谈判平台启动,REDD+融资加速、碳价格增长,支持者期望通过对森林储碳的潜力赋予货币价值来推动对森林的保护,中长期国际木材贸易,影响较为明显。     

利用柞蚕卵繁殖赤眼蜂及其农田生物防治的探讨

黑龙江省宜蚕柞林资源丰富,龙蚕1号品种卵粒大且品质好,十分适合繁殖赤眼蜂。本文概述了柞蚕在农田生物防治上的应用现状,分析了目前利用柞蚕卵繁殖赤眼蜂防治农田害虫过程中存在的问题,提出了加强宣传引导和政策扶持、增强技术标准化与生产现代化、重视基础科研和团队建设等发展对策。     

紫叶稠李嫁接技术

嫁接是繁育紫叶稠李的较好方法,文章详细论述了紫叶稠李的嫁接技术,包括砧木准备、接穗的采集和包装贮藏、嫁接方法、嫁接苗的抚育管理等技术过程。     

计算机液位过程控制综合实验系统研制与开发

设计了一个液位过程控制的实验系统。可以通过连接阀门的不同的组合来模拟工业过程中典型的过程环节。其中控制算法为独立的模块，可以编写不同的控制算法在目标系统上实施，从而验证和比较控制算法的优劣。实验实例结果表明。该系统是验证多种控制算法的良好实验平台。