枣树免去雄杂交育种的设计与实践

在枣树杂交育种中,因其花朵很小去雄难、坐果率低、胚败育严重,常规人工授粉杂种得率通常只有万分之一左右,致使杂交育种长期徘徊不前,至今未有人工杂交枣新品种问世。作者历时10余年,以解决去雄难和胚败育严重两大瓶颈问题为突破口,在系统研究枣树不同种质结实特性和花粉育性并攻克幼胚挽救技术的基础上,探索建立枣树免去雄杂交育种的高效技术体系,并在育种实践中加以改进和完善。通过人工控制杂交,成功获得了2 个组合的211 个杂种后代。从育种目标、亲本选配、免去雄控制杂交、授粉方法、胚培养及杂种的分子标记鉴定等方面提出了枣树杂交育种的设计方案与实现途径。并对今后枣树杂交育种的攻关重点和发展前景进行了分析讨论。     

基于高度融合的植保无人机仿地飞行方法研究

多旋翼植保无人机在坡地作业过程中一般作业于作物上方1.5~3 m的近地空中,需要保持稳定的仿地飞行才能保障无人机的安全飞行和喷洒均匀性。提出了一种仿地飞行方法,通过前置毫米波雷达进行坡度判断,在坡度起伏较小时,将差分GPS高度与对地毫米波雷达高度进行卡尔曼滤波融合以提高精度,在坡度变化超出阈值时,将前置毫米波雷达与对地毫米波雷达的高度进行多雷达高度信息融合以提高响应速度,最后采用模糊PID控制算法控制无人机高度。通过仿真和实地飞行测试,实现了植保无人机坡地仿地飞行高度误差小于40 cm的目的,保证了无人机的环境适应能力和喷洒均匀性,为植保无人机在不同地形下的全自动作业奠定了基础。     

全自动植保无人机含障不规则区域的航迹规划算法

对于存在障碍物的农田区域,为了解决植保无人机在全自动作业中的避障问题,提出1种含障不规则区域的航迹规划算法。该算法将全局规划和局部规划相结合,全局规划算法对不规则地块进行"Z"字形扫描,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径。局部规划算法根据大小将障碍物分为点状障碍物和区域障碍物,对2类障碍物通过插入航点的方式进行局部规划,最终得到含障不规则区域的作业路径。仿真结果表明,采用该算法进行航迹规划,无人机的飞行航迹和规划航迹重合,证明了该算法的可行性。在相同条件下进行10组田间试验,实际飞行航迹与理论规划航迹的最大偏差小于0.4 m,满足实际作业的精度要求。     

3种复合酶法从肠渣中提取肝素钠的对比研究

[目的]为肝素钠的大规模生产提供依据。[方法]利用3种复合酶从肠渣中提取肝素钠,通过测定提取肝素钠的质量、蛋白含量以及效价对3种复合酶法进行评价。[结果]由木瓜蛋白酶和链蛋白酶复合酶提取的肝素钠中蛋白含量最高（47％）,效价为15USPU／mg;由胰蛋白酶和链蛋白酶复合酶提取的肝素钠中蛋白含量为29％,而其效价为34USPU／mg。由2709碱性蛋白酶和胰蛋白酶复合酶提取的肝素钠中蛋白含量最少（24％）,效价最高（39USPU／mg）。[结论]2709碱性蛋白酶和胰蛋白酶复合酶能有效提取肠渣中残留的肝素钠。