全自动植保无人机含障不规则区域的航迹规划算法

对于存在障碍物的农田区域,为了解决植保无人机在全自动作业中的避障问题,提出1种含障不规则区域的航迹规划算法。该算法将全局规划和局部规划相结合,全局规划算法对不规则地块进行"Z"字形扫描,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径。局部规划算法根据大小将障碍物分为点状障碍物和区域障碍物,对2类障碍物通过插入航点的方式进行局部规划,最终得到含障不规则区域的作业路径。仿真结果表明,采用该算法进行航迹规划,无人机的飞行航迹和规划航迹重合,证明了该算法的可行性。在相同条件下进行10组田间试验,实际飞行航迹与理论规划航迹的最大偏差小于0.4 m,满足实际作业的精度要求。