水果采摘机器人通用夹持机构设计

为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。     

荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析

扰动引起的随机误差成为采摘机器人视觉定位的难题。为了探索荔枝采摘机器人视觉定位误差,首先用双目视觉系统和模拟扰动的震动平台对荔枝结果母枝采摘点的三维坐标进行定位试验,检测其实际位置,获得误差数据;然后,提出了一种动态定位误差分析方法,根据误差变化规律将动态定位误差划分为系统误差和随机误差;最后,用统计方法对2类误差分别进行定量分析和评价。结果表明,定位距离为600~1 000 mm时,系统误差与动态定位误差的变化趋势基本一致,视觉深度方向、水平方向最大动态定位误差分别为58.8和17.3 mm。系统误差置信区间较窄,视觉深度方向系统误差与定位距离呈较强的线性相关性,水平方向则表现为非线性。扰动下的随机定位误差服从正态分布,视觉深度方向、水平方向间的随机误差相关性较弱。视觉深度方向受扰动的影响较大,随机误差远大于水平方向,且不确定度较高。研究结果为荔枝采摘机器人视觉定位系统校准和动态定位方案设计提供依据,为机构容错纠错提供理论依据和实践指导。     

滇重楼内生真菌的分离及其抗菌活性分析

为了解滇重楼内生菌的多样性及其抗菌能力,采用切块法分离内生菌,采用形态学观察法初步鉴定内生真菌,采用对峙试验法分析内生菌的抗菌活性。结果表明:从滇重楼植物中分离到98株内生真菌,经微生物学形态观察,初步鉴定归属于4个目,6个科和12个属。分别是根霉属(Rhizopus)、镰孢菌属(Fusarium)、丝核菌属(Rhizoctonia)、束丝菌属(Ozonium)、组丝核菌属(Sclerotium)、青霉属(Penicillium)、头孢霉属(Cephalosporium)、梳霉属(Kickxella)、筒孢霉属(Cylindrium)、刚毛孢属(Pleiochaete)、小单头孢霉属(Acremoniella)及孔球孢属(Gilmaniella)。对植物土传病原菌立枯丝核菌、尖孢镰刀菌和烟草黑胫病菌有抑菌效果的共有8株,其中PPC-78和PPC-43对供试病原菌的抑菌效果最强,PPC-43对立枯丝核菌、尖孢镰刀菌和烟草黑胫病菌菌丝生长的抑菌率分别为88.76%、93.67%和82.31%,而PPC-78的抑制率分别是93.55%、100.00%和95.88%。     

紫茎泽兰不同部位的化学成分及其生物活性

到目前为止,已经从紫茎泽兰这种重要的外来入侵植物中分离出100余种化学成分,这些化学成分的主要种类有单萜类、倍半萜类、三萜类、甾体类、黄酮类、苯丙素类及各类衍生物。紫茎泽兰化学成分的生物活性主要表现为杀虫、抑菌和对其它植物的化感作用等。简要介绍了紫茎泽兰不同部位的化学成分及其生物活性研究的进展,为深入探讨紫茎泽兰对生物多样性的影响机理和新型仿生农药先导化合物的开发,提供参考。     

含单萜酚结构酰胺类杂合分子的设计与合成及抑菌活性

为寻找具有良好抑菌活性的酰胺类化合物,本研究将天然单萜酚类化合物香芹酚和百里香酚与琥珀酸脱氢酶抑制剂(SDHI)药效团拼合,设计并合成了30个酰胺类杂合分子,其结构经核磁共振氢谱(1H NMR)、碳谱(13C NMR)及高分辨质谱(HRMS)等确认。采用菌丝生长速率法测定了目标化合物对5种植物病原真菌的抑菌活性。结果表明,目标化合物对茄链格孢菌Alternaria solani和灰葡萄孢Botrytis cinerea的抑菌活性较好,其中 7e (N-(4-羟基-5-异丙基-2-甲基苯)-3-甲基噻吩-2-酰胺)的活性最高,对茄链格孢菌和灰葡萄孢的EC₅₀值分别为3.28和15.06 μg/mL,且 7e 与啶酰菌胺之间没有交互抗性。琥珀酸脱氢酶(SDH)活性测定表明, 7e 对灰葡萄孢敏感、抗性和B-P225F突变菌株的SDH均具有较强的抑制活性。分子对接研究表明, 7e 与野生型和突变型灰葡萄孢琥珀酸脱氢酶(BcSDH)之间具有较强的亲和力;推测 7e 是潜在的新型SDHI,其与啶酰菌胺之间对菌株SDH抑制活性的差异和与野生型和突变型BcSDH之间结合模式的差异,可能是二者之间没有交互抗性的原因。     

新母鸡产蛋前日粮中添加维生素E好处多

一、试验用鸡和鸡舍 美国佛罗里达大学家禽营养和管理系教授理查德用迪卡新母鸡,作为试验鸡。所有的鸡都曾在孵化厂接种过马立克氏病疫苗。四间隔离室,每室内有育雏育成笼,所有的鸡自1日龄直至19周龄的整个试验期内都养在其中。每排笼中设有每种日粮处理的4个重复组,每一重复组有9只鸡,饲料密度为每鸡437平方厘米,试验全期均自由采食和饮水(自来水)。 提供每天12小时的人工光照,利用自动温控的排气扇和辅助取暖器来控制舍温和舍内空气质量。40只哨兵鸡养在距四个处理室最远一端的另一间隔离室     

草地贪夜蛾鱼尼丁受体与双酰胺类杀虫剂的结合模式及抗性风险分析

为研究草地贪夜蛾Spodoptera frugiperda (以下简称FAW) 对双酰胺类杀虫剂的抗性机制,根据FAW鱼尼丁受体 (ranodine receptor,RyR) 跨膜区域的氨基酸序列,通过同源建模的方法构建其三维结构;通过对比FAW与小菜蛾Plutella xylostella (以下简称DBM)RyR跨膜区域的氨基酸序列,发现两者具有较高的同源度,进而根据已报道的FAWRyR的突变位点I4734M及DBMRyR的突变位点G4946E (对应FAWRyR的G4891),在FAWRyR中引入突变,采用分子对接的方法分别分析其突变前后与5种双酰胺类杀虫剂的结合模式。结果表明:FAWRyR的I4734M突变模型与5种双酰胺类杀虫剂的亲和力与野生型的无明显差别,均存在氢键、卤键、疏水作用、π-π相互作用及π-阳离子作用等非共价相互作用;但G4891E突变模型与5种双酰胺类杀虫剂的亲和力下降、形成的作用力方式减少,从而影响RyR与双酰胺类杀虫剂的结合稳定性。本研究分析发现,FAWRyR的G4891E突变可能导致其对双酰胺类杀虫剂产生抗性,需在今后的研究中关注该突变。该研究结果还可会为基于鱼尼丁受体设计杀虫剂提供参考。     

柿叶总黄酮和总多糖的提取工艺研究

采用单因素试验和正交试验设计,探讨提取时间、料液比、提取溶剂和提取次数对柿叶总黄酮和总多糖提取率的影响,筛选出了最佳提取工艺.正交试验结果表明,柿叶总黄酮提取的最佳工艺为:60％乙醇回流提取2h,提取2次,料液比为1 g:30 mL;总多糖提取的最佳工艺为:60％乙醇回流提取1h,提取1次,料液比为1 g∶20mL.本研究为节省提取工艺成本、降低能耗和工业化生产的合理化提供了科学依据,并为柿叶多糖和黄酮类化合物的开发应用研究奠定了理论基础.     

蚕农饲养大蚕的好形式——大蚕室外简易蚕台简介

<正> 大蚕室外简易蚕台饲育,是对现行养蚕形式的革新,是解决日益发展的蚕业生产与简陋的蚕房、落后的手工操作、复杂的工作程序、繁重的体力劳动、低下的劳动生产率等之间矛盾的一条出路,也是保证蚕业生产向集约化、规模化、专业化、科技化方向顺利发展的良好途径。积极推行大蚕室外简易蚕台饲育,已成为普及蚕业科技,走科技兴蚕之路的重要课题。在此,笔者就高县推广大蚕室外简易蚕台的有关情况作一介绍。