篮球战术在采摘机器人避障模糊控制系统中的应用

为了实现采摘自动化,加快采摘机器人的普及,在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上,设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库,提高了避障精度。系统包括避障系统、目标导引系统、权重分析系统和动作融合系统,最终输出机器人的速度V和转角Δθ。通过控制左右两驱动电机,实现机器人的速度V和转角Δθ。本系统具有成本低及工作可靠性高的特点,通过系统仿真发现,与传统的传感器模糊控制避障系统相比,该系统显著提高避障性能。     

猪瘟的综合防制措施

猪瘟又称"烂肠瘟",是病毒类疾病。该病一年四季均可发生,所有品种和年龄的猪均可感染。其特点是传播速度快,传染性超强,而且发病率和死亡率都非常高,危害很大,故而属于全球少数A类传染病之一。该病自19世纪中期在北美洲首次被发现以后,很快遍布世界各地,可见猪瘟是威胁养猪业最大的传染病之一。     

探索农机工作与农村经济平衡发展的关键点

现阶段如何抓好农机工作已经成为亟需考虑的问题,农机工作的全面开展促进了粮食增产和农民增收,而且农业机械化已经成为农业工作中的重要组成部分。本文以农机工作与农村经济平衡发展的关键点为出发点,探讨了农业机械化对农业增产增收的作用。另外,对找准二者之间的关键点进行了细致的分析,希望可以为相关的研究提供一些借鉴。     

美国有关河岸保护带对磷输移影响的研究

河岸保护带是降低沉积物和养分进入水文敏感生态系统的重要保护措施。美国土壤学家J.M .Novak等人对河岸保护带在降低P(来自一个具有喷灌设施的高施粪肥量的农地 )进入水系方面的作用进行了评价 ,并对农地和河岸保护带 (草地过滤带、林木保护带、河道边缘区 )土壤中P含量进行了测定 ,同时也测定了农地、草地过滤带、河岸边缘区地下水中可溶解P的质量浓度和河道水流中可溶解P的质量浓度。通过对测定数据的分析 ,结果表明 :农地和草地过滤带土壤中Mehlich - 3P含量较高 ,而林木保护带、河道边缘区土壤中Mehlich - 3P含量较低 ;农地和草地过滤带地下水中可溶解P质量浓度较高 ,而河道边缘区地下水中和河道水流中可溶解P质量浓度则较低。这说明河岸保护带能够有效地限制富含P的沉积物和富含可溶解P的地下水进入河道     

黄顶菊入侵对不同地区土壤氮循环及微生物量的影响

外来入侵植物对入侵地土壤生态系统的影响日益受到生态学家的关注。本文选取天津静海、河北献县及河北衡水湖3个黄顶菊入侵样地,研究黄顶菊入侵对不同地区土壤养分、酶活性及土壤微生物量的影响。结果表明,与未入侵地土壤(CK)相比,黄顶菊入侵明显地改变了3个地区的土壤理化性质且存在地区差异,静海和献县入侵地全氮升高,衡水湖则下降;静海和衡水湖土壤硝态氮下降,而献县上升,土壤氨氧化潜势的变化趋势与硝态氮的变化趋势一致。土壤氮循环相关酶活性也表现出明显的地区特异性。同时,黄顶菊入侵静海、献县和衡水湖3个地区样地中的微生物量碳分别比CK提高27.05%,57.62%和40.31%;静海和献县入侵地的微生物量氮分别比CK高37.40%,106.48%,差异显著。黄顶菊入侵对土壤氮素养分、氮相关酶活性及微生物量影响的地区差异可能与入侵地被入侵前养分含量有关,表现出使土壤养分状况均一化趋势。对于黄顶菊防控策略的制定要根据各地区情况因地制宜。     

乙醇提取北方地区早园竹中总黄酮的工艺研究

研究了不同浓度乙醇提取北方地区早园竹叶中黄酮的工艺。通过单因素试验确定了影响总黄酮得率的主要因素及其最佳水平范围。通过正交实验确定了最佳萃取条件。结果表明,使用老生竹叶,物料比为1∶15,体积分数为60%的乙醇,在80℃,时间为150 min萃取2次,可以使总黄酮得率达到2.1%。     

糙米的营养价值及其新型食品开发应用

文章概述了糙米的营养价值及其在食品工业中的应用,提出了糙米芽发酵食品、微粉状糙米粉、糙米饮料、糙米保健饮料、糙米普洱茶等新型食品新型良品的工艺流程及操作技术。     

黄顶菊入侵对土壤氨氧化古菌群落多样性的影响

为了明确入侵植物黄顶菊对土壤氮循环关键过程硝化作用的影响机制,本研究通过对其入侵地和未入侵地、根围土和根际土氨氧化古菌(ammonia-oxidizing archaea,AOA)的群落多样性分析,探讨了AOA对黄顶菊入侵的响应规律。结果表明:黄顶菊入侵增加了入侵地根围土AOA的多样性,AOA的Shannon指数表现为:入侵地根围土入侵地根际土未入侵地土壤,且差异显著。铵态氮含量与p H的变化都会影响土壤AOA的群落结构。系统发育树分析表明,土壤AOA主要隶属于氨氧化古菌的Nitrososphaera cluster。黄顶菊入侵导致的AOA的多样性水平的提升主要是由于入侵地氨氧化菌群种类增加所致。     

小青×黑杨树皮中挥发油化学成分分析

采用气相色谱、气相色谱-质谱联机的方法分析了健康和受杨圆蚧危害后的小青×黑杨(Populus. pseudo-simonii×P. nigra)树皮中挥发油的化学成分.并从分离的11个组分中鉴定出10个组分的化学结构.健康树皮中含有的特异成分是乙基苯和对二乙苯,含有的主要成分是乙基苯,占总含量的48.2%.被害树皮中含有的特异成分是苯乙烯、苯甲醛和2,5-二甲基苯甲醛.