串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3~8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。     

中国茶叶出口的影响因素与贸易效率 ——基于随机前沿引力模型的实证分析

基于时变随机前沿引力模型和贸易非效率模型,运用37个代表性国家和地区2001—2017年面板数据,实证分析了中国茶叶出口的影响因素与贸易效率。结果显示,我国茶叶出口贸易效率呈现随时间递增的趋势,但是总体上我国茶叶出口效率处于较低水平,且呈现区域不平衡,对发达经济体的出口贸易效率相对较高,与“一带一路”沿线国家的茶叶贸易效率比较低;我国茶叶出口效率无法完全实现主要是由于技术效率损失;国内供给增加、进口市场容量扩大以及贸易成本降低均对茶叶贸易效率有促进作用;进口市场营商环境改善一定程度上能够抵消贸易非效率的影响,提升我国茶叶出口效率;自由贸易协定对于我国茶叶出口尚未发挥作用。     

茶道哲学的工夫境界与生命体验

工夫境界是研究中国哲学的核心内容之一。以工夫境界解读中国茶道哲学,有助于进一步理解中国茶道哲学的工夫与境界。中国茶道哲学的核心在"和"。茶人通过一系列的工夫持守,力求进入到"和"境界。在"和"的工夫境界观照下,茶人的生命体验与心灵体验高度凝结,进以凸显中国哲学与文化中独有的"天人合一"思想,使中国茶道哲学思想提升了又一高度。     

茶树花青素形成分子机理的研究进展

花青素是由类黄酮合成途径产生的次生代谢产物,含量高时会使茶树新梢呈现红色或紫色。同时,花青素相比儿茶素等具有更明显的抗氧化、预防肿瘤等药理保健作用。文章就茶树花青素合成途径、转录及转录后调控等方面进行综述,以期更好地为高花青素茶树的育种研究提供理论依据。     

基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

不同种植密度对机采辣椒品种性状和产量的影响

为明确不同种植密度对机采辣椒品种性状、产量的影响,以适宜机采的辣椒‘辣研102’为研究对象,设置4个种植密度（P0:38 480株/hm²、P1:51 307株/hm²、P2:76 961株/hm²、P3:102 615株/hm²）,分别于贵阳、遵义两地开展田间小区试验。结果表明,随着种植密度的增加,辣椒株高呈增加趋势,茎粗呈下降趋势。辣椒根部、地上部生物量均在高密植条件下（P3）时达到最小。辣椒的发病率与病情指数均随种植密度的增加而显著提高,高密植处理条件下（P3）达到最大,发病率分别为41.67%（贵阳）、43.33%（遵义）,病情指数分别为31.05%（贵阳）、29.86%（遵义）。过高的种植密度导致单株辣椒光合作用大幅下降:P1、P2、P3处理条件下光合速率分别较P0处理显著降低13.94%、24.73%、29.66%（遵义）;P1、P2、P3处理条件下辣椒叶片蒸腾速率较P0降低10.02%、19.81%、42.12%（贵阳）。辣椒总产量随种植密度增加而显著提高,而商品果产量随种植密度的增加呈先增加后降低的趋势。商品果产量在P1条件下获得最大值,相对于P0、P2、P3贵阳辣椒商品果产量显著提高了16.43%、32.81%、41.67%,遵义提高了20.25%、26.67%、61.02%。综合辣椒生长与商品果产量,贵州机采辣椒‘辣研102’最佳种植密度为51307株/hm²。     

“一带一路”背景下陕西茶叶跨境电商发展路径研究

陕西作为丝绸之路的发源地，以其有利的自然生态条件和区域产业结构，形成了以茶叶为主导的产业发展格局。目前，陕西省茶叶出口规模不大，市场占有率较低。在“一带一路”倡议的推动下，陕西省茶叶出口至沿线国家的潜力较大，未来将逐步呈上升态势。研究了“一带一路”背景下陕西茶叶跨境电商市场发展现状和存在的问题，提出陕西茶叶跨境电商发展路径，通过借力跨境电商平台、开拓国际市场、稳固绿茶品牌、布局海外仓解决出口难的问题，以及完善跨境电商法律秩序，拓展陕西茶叶跨境电商发展路径。      

油茶皂苷的制备及提纯工艺研究

为研究油茶皂苷的制备及提纯工艺,为中试化生产提供科学的技术支撑,通过正交试验得到最佳工艺为乙醇体积分数75%,料液比1∶2,提取时间120 min,提取温度60℃,得到纯度为55.65%的油茶皂苷粗品,得率16.12%。油茶皂苷粗品配置成质量分数3%水溶液,加入10%体积的1%壳聚糖絮凝剂絮,经凝沉、淀除去杂质,澄清液经AB-8型大孔树脂吸附90 min,用质量分数2%氢氧化钠溶液洗脱杂质,再用体积分数70%乙醇溶液洗脱油茶皂苷,将洗脱液旋转蒸发,除去乙醇并烘干,即得到纯度85.36%的油茶皂苷。     

朝鲜蓟发酵茶泡制工艺研究

以感官评价为指标,通过单因素试验和响应面试验设计优化朝鲜蓟发酵茶泡制工艺。结果表明,朝鲜蓟发酵茶的最佳泡制工艺为冲泡时间22 min,加水量243 mL,冲泡水温86℃,粉碎度40目,在此条件下感官评分为90分。通过ABTS法和DPPH法检测表明,朝鲜蓟袋泡茶具有明显的抗氧化能力。     

基于农林植物表型的智能喷雾机械研究进展

传统喷雾机械通常仅关注无生命的机械作业性能，而忽略了有生命的植物因素，造成喷雾机械智能化水平不高。文中在分析农林植物表型对喷雾机械设计方法和喷雾性能影响的基础上，系统综述国内外开展的智能喷雾机械研究，提出基于植物表型的智能喷雾机械设计方法研究展望，探讨分析基于农林植物表型特征参数的新型、高水平智能化喷雾机械，并指出农林植物表型技术的发展必将推动绿色智能喷雾机械的创新。