串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3~8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。     

杨木炭胶合成型速燃炭的制备与燃烧性能

为了研究了胶黏剂的类型、胶炭比、引燃剂的种类和添加量、成型压力、成型时间等因素对速燃炭燃烧性能的影响,该文利用杨木屑经炭化后得到杨木炭,以杨木炭为主要原料,添加适量不同种类的胶黏剂和引燃剂制备速燃炭。结果表明：将胶黏剂A和杨木炭以质量比为0.6︰1的胶炭比混合,并添加占杨木炭质量分数为5%的硝酸钾,在25 MPa的成型压力下保持2 min,制备出的速燃炭有较好的速燃效果。不仅具有一定强度,燃烧时无毒、无烟、无味,并能在 5 s内快速点燃速燃炭。速燃炭的抗压系数达8.60 N/mm2,燃烧剩余物的质量分数为6.33%,燃烧时间可持续11.20 min/g,热值达到35 762.76 J/g。该研究可为粉末燃料的成型胶黏剂研制提供依据。