基于S7-200 PLC的苹果采摘机器人控制系统研究

通过对采摘机器人控制系统要求的分析,以PLC控制器为核心,对末端执行器、物料收集装置、采摘机械大臂和小臂、移动平台和横向滑移机构等设备的控制,实现苹果采摘的全自动化控制。     

三相异步电动机绕组始、末端的判断

三相异步电动机定子绕组有六根引出线,在电动机出厂时标明了记号,依据记号可接成Y或△,但若记号脱落或电机维修而忘记作记号时,就必须弄清哪两根引出线是同一相绕组,其中哪根是始端,哪根是末端,只有这样才能确保接线无误,使电机安全运行。下面介绍几种判别方法:一、交流检查法1.首先判断哪两根引出线是同一绕组     

大鼠作为生长猪饲料氨基酸回肠末端消化率测定的模型动物研究

本研究开展2次试验,研究大鼠作为生长猪饲料氨基酸回肠末端消化率测定的模型动物的可行性和灵敏性.试验1选用30只6周龄Sprague-Dawley雄性大鼠(体重140-160g),随机分成2组.同时选用10头大白×长白公猪(平均体重40kg),随机分成2组.2组大鼠和2组生长猪分别采食含不同品质血粉(Batch干燥法加工的血粉或Ring干燥法加工的血粉)的半纯合饲粮.试验2的设计同试验1,但试验饲粮为含生大豆或热处理大豆的半纯合饲粮.2次试验的预试期和正试期均各为7d.在正试期最后1天,将大鼠和猪屠宰,采集回肠末端食糜,测定氨基酸回肠末端消化率.结果显示(1)不同品质血粉的氨基酸回肠末端消化率存在极显著(P＜0.001)的差异.但是,氨基酸(除丝氨酸外)回肠末端消化率在大鼠和生长猪之间的差异不显著(P＞0.05).(2)不同品质大豆的氨基酸回肠末端消化率存在极显著(P＜0.001)的差异.但是,氨基酸回肠末端消化率在大鼠和生长猪之间没有显著差异(P＞0.05).结果表明,对于测定生长猪血粉和大豆的氨基酸回肠末端消化率,大鼠似乎是较为合适的模型动物,但对此尚需开展更多的研究.     

利用3''''和5''''RACE克隆新疆梨树苹果茎痘病毒末端序列

采用RACE技术对库尔勒香梨苹果茎痘病毒进行研究,获得了梨树苹果茎痘病毒5'和3'末端序列.研究结果表明,本试验采用的3'和5'末端快速扩增技术(3'RACE和5'RACE技术)能很好地扩增苹果茎痘病毒的末端序列,分别获得了长度为329 bp和367 bp的片段,通过与NCBI核酸数据库中已经发表的序列NC_003462进行比对分析,发现梨树ASPV 3'末端含有131个核苷酸非编码序列,具有poly(A)尾,5'末端含有34个核苷酸非编码序列,其同源性与已发表的序列分别为78%和84%,为获得梨树ASPV病毒全长基因组和基因组功能结构分析奠定了基础.     

基于GEM展示技术内含肽介导的犬α干扰素快速纯化系统的建立

本研究分别构建含有断裂型内含肽(inteins)C端与犬α干扰素融合基因(C*-CaIFN-α)、断裂型内含肽N端与锚钩蛋白(protein anchor,PA)融合基因(NC1A-PA3)的重组表达质粒,利用IPTG诱导表达。通过GEM颗粒(gam-positive baterial enhancermatrixparticles)与PA3之间的特异性结合,将NC1A-PA3蛋白捕获到GEM颗粒上,再利用内含肽的N端与C端的结合,获得GEM-PA3-NC1A-C*-CaIFN-α。在DTT或EDTA存在情况下,内含肽C末端自我剪切,获得纯化的犬α干扰素重组蛋白CaIFN-α。通过微量细胞病变抑制方法测定CaIFN-α蛋白的活性。结果表明,两种重组蛋白均有可溶形式表达,GEM/inteins纯化系统效果良好;纯化的犬α干扰素CaIFN-α对水疱性口炎病毒(Vesicular stomatitis virus,VSV)的抗病毒活性为3.0×106U/mL。本研究建立的基于GEM展示平台的蛋白纯化系统,将非层析标签与断裂内含肽系统相结合,为快速有效地纯化重组蛋白提供了一种方法。     

产气荚膜梭菌α毒素C末端的二拷贝串联表达与免疫原性分析

本研究旨在获得产气荚膜梭菌α毒素(CPA)C末端(第247-370位氨基酸,CPA_C)二拷贝串联融合蛋白,并评价其免疫原性。对已知的A型产气荚膜梭菌CPA_C编码基因进行优化设计,将其以同向串连的方式串联成二拷贝基因(GCPA_(C2)),经人工合成获得基因片段GCPA_(C2)。将GCPA_(C2)克隆至原核表达载体pET-30a (+)中进行表达与纯化,获得重组蛋白rCPA_(C2)。利用Western Blot方法检测rCPA_(C2)与A型产气荚膜梭菌毒素抗血清的反应性。随后,用rCPA_(C2)免疫家兔,并检测一免及二免后兔血清的中和抗体效价。在二免21 d后,经耳缘静脉注射1个家兔MLD的A型产气荚膜梭菌毒素,检测rCPA_(C2)对家兔的免疫保护效果。结果表明,rCPA_(C2)主要以包涵体的形式表达且能与A型产气荚膜梭菌毒素抗血清反应。每毫升的一免和二免抗血清分别可中和30个和80个小鼠MLD的A型产气荚膜梭菌毒素。1个兔MLD的A型产气荚膜梭菌毒素攻毒后,对照组4/4死亡,免疫组得到了100%(4/4)的保护。以上结果说明,rCPA_(C2)具有良好的免疫原性,从而为A型产气荚膜梭菌病基因工程疫苗的研制提供了重要的实验数据。     

机器人柔性抓取试验平台的设计与抓持力跟踪阻抗控制

为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。     

锌指核酸酶技术在基因组定点修饰中的应用

锌指核酸酶已作为一种基因组编辑工具成功应用于多种有机体及细胞类型。它包括一个非特异的FokⅠ核酸内切酶DNA切割结构域和一个特异性的DNA结合结构域。可以在基因组定点产生双链断裂,并通过细胞对基因组DNA的自我修复途径使基因打靶效率提升几个数量级。当包含该位点同源区的外源DNA存在时发生同源重组修复,实现外源基因的定点敲入,无同源DNA存在时通过非同源末端连接途径产生基因突变。在锌指核酸酶技术出现前,基因打靶动物的生产主要是依靠ES细胞系上的同源重组技术或核移植基础上的克隆技术,但仅限于极少数物种。本文简要介绍这一技术作用原理和设计方法,以及它在疾病治疗,模式动物研究和动物生物反应器方面的最新研究进展,旨在展示锌指核酸酶技术的广阔前景。     

为班组“结对共建”叫好

据报载,江苏省新沂市供电公司积极强化"末端治理",组织引导基层班组"结对共建",不断提高班组管理效能,有效夯实了企业整体管理基础。笔者对这一做法拍手叫好。在班组"结对共建"活动中,笔者认为应落实五个方面措施:一是夯实班组创建工作基础,充分发挥结对班组建设工作的优势,按照"优势互补、促进工作"的原则,组织开展班组间学习交流,促进共同提高;二是提