串番茄采摘末端执行器的设计与夹持实验

基于串番茄生长特性和采摘要求,设计了一种适应于采摘成串番茄的末端执行器。基于螺旋理论,建立了夹持接触力学模型,分析了夹持的力封闭性;同时,建立了稳定夹持模型,对夹指的可靠夹持力进行了分析,得出夹持力F≥8.24N。制作了物理样机,并对直径为3~8mm的串番茄母枝进行了负重干扰性能的夹持实验,实验结果表明:夹指所能承受的动态负重随母枝直径的增大而增大,最小动态负重为1.015kg,完全满足采摘串番茄时的夹持能力需求。     

液电混合直线驱动系统位置控制特性研究

提出了一种采用电-机械直线执行器和液压缸的液电混合直线驱动系统。为消除电-机械直线执行器和液压缸之间的耦合影响,液压泵和比例阀协同控制液压缸输出力和运行方向,满足系统负载力需求,电-机械直线执行器用于运动控制,并补偿液压缸输出力波动和外部干扰力。为实现上述目标,设计了基于扩张状态观测器的电-机械直线执行器自适应滑模控制方法,以估计的负载力调节泵压力和比例阀开度,对液压缸输出力进行调控。比例阀在系统运行中主要用于控制液压缸运动方向,阀开度较大,可显著降低节流损失。通过仿真和试验分析了系统的运行特性和能效特性。结果表明,该系统具有良好的位置控制特性,能量效率高,较传统阀控系统能耗减少51%。     

米糠常规营养成分表观消化率及氨基酸回肠末端消化率的测定

米糠是稻谷加工的主要副产品,由稻谷的果皮、种皮、外胚层、糊粉层、胚及少量胚乳组成。我国年产稻谷1.7亿吨左右,稻谷的出糠率在6%～7%之间,因此,我国的米糠饲料资源在1100万吨以上。米糠脂肪含量高(16%～18%),且多为不饱和脂肪酸,是动物必需脂肪酸的良好来源。粗蛋白质含量多在13%～15%之间,据此计算,我国每年可提供米糠蛋白质150万吨,而且一般认为其蛋白质的品质优于谷物饲料。饲料蛋白质的营养价值通常用其氨基酸的生物学效价来表示。但是,目前国内尚未见有关米糠的猪回肠末端氨基酸消化率的报道。本次试验用全收粪法测定米糠的常规营养…     

丝状霉形体丝状亚种SC型脂蛋白LppQ N末端基因克隆与序列分析

脂蛋白LPPQ是丝状霉形体丝状亚种SC型(MmmSC)非洲株、欧洲株和疫苗株所特有的。LPPQ N末端域具有良好的免疫原性，在牛体内可诱导产生强大、特异、早期、持续的免疫反应。本研究根据已发表的LPPQ基因序列设计引物，用Pyrobest^TM高保真DNA聚合酶从MmmSC HVRI X株中扩增出了LPPQ N末端基因序列，并进行了克隆与序列测定。核苷酸序列比较结果显示，HVRI X株的LPPQ N末端基因序列与国外发表的序列同源性为99．7％，由其推导的氨基酸序列同源性为99，1％，为脂蛋白LPPQ N末端基因体外表达奠定了基础。     

低压配电台区无功补偿技术的探讨

陕西省洛南县县域多为山区,低压配电台区存在线路过长、末端电压较低、无功缺额较大等问题,商洛供电局洛南分局技术人员在偏远山区低电压治理过程中,研发出简易实用的线路分段低压无功补偿装置。该装置以日负荷曲线为参考,     

具有混合故障模型的时滞系统的可靠控制

针对线性定常时滞系统,基于Lyapunov稳定性理论,讨论考虑执行器具有混合故障的系统存在可靠控制器的充分条件,并结合时滞系统相关处理方法和线性矩阵不等式完成状态反馈可靠控制器的设计。数值仿真验证了本文控制器设计方法的可行性。     

夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验

库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01～1.75s之间,放果时间在0.43～0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考。     

如何应对农村配电网“节假日综合征”

农村用电高峰期一般主要集中在严冬取暖、盛夏降温、秋收春灌及早晚高峰时段,而在节假日特别是春节期间,农民工集中返乡,大功率家用电器在节日期间集中使用,负荷突增给农村配网带来不可承受之重,从而形成"节假日综合征"。     

猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。     

农业机器人末端执行件的研究发展

农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分.为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势.