| 夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验 |
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| 引用本文： | 刘媛媛,董建伟,彭彦昆,兰海鹏,李平.夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验[J].农机化研究,2020,42(4). |
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| 作者姓名： | 刘媛媛 董建伟 彭彦昆 兰海鹏 李平 |
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| 作者单位： | 塔里木大学 机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室,新疆 阿拉尔 843300;中国农业大学 工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心, 北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目;塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目;大学生创新创业训练计划项目 |
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| 摘 要： | 库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01～1.75s之间,放果时间在0.43～0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考。
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| 关 键 词： | 库尔勒香梨 采摘末端执行器 夹持-扭转 压力可控 |
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