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针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题,对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程,基于模型设计了自适应鲁棒控制器,综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性,同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素,通过理论分析和试验证明,在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下,设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例,借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证,并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰,与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比,结果表明,设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°,而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°,鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°,PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下,使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。 相似文献
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本试验旨在研究牛至油(Oo)和过瘤胃赖氨酸(RPLys)组合添加对奶牛产奶性能和氮排泄的影响。选取年龄、体重、胎次、产奶量、乳成分及泌乳期[(105±15) d]相近,体况良好的荷斯坦奶牛40头,随机分为10组,每组4头。对照组(C组)饲喂基础饲粮,各试验组在基础饲粮中添加不同水平组合的Oo和RPLys。其中,Oo设3个添加水平,分别为11.5(L)、13.0(M)、14.5 g/(d·头)(H); RPLys设3个添加水平,分别为27.5(L)、30.0(M)、32.5 g/(d·头)(H),共组成9个组合,分别为LL、LM、LH、ML、MM、MH、HL、HM、HH组(第1个字母为Oo添加水平,第2个字母为RPLys添加水平)。预试期15 d,正试期60 d。结果显示:1)各试验组的产奶量均极显著高于C组(P0.01),以MM组最高。2)各试验组的乳脂率和乳蛋白率不同程度地高于C组,且以MM组最高,极显著高于C组(P0.01);各试验组的乳体细胞数均极显著低于C组(P0.01),以M M组最低。3)各试验组的乳氮、氮沉积和氮表观消化率均极显著高于C组(P0.01),且均以MM组最高; LL、LM、LH、ML、MM、MH、HL、HM、HH组总氮排泄量比C组分别降低了6.63%(P0.01)、9.29%(P0.01)、7.73%(P0.01)、11.81%(P0.01)、18.21%(P0.01)、15.06%(P0.01)、10.83%(P0.01)、11.27%(P0.01)和6.95%(P0.01),以MM组最低。本试验结果表明,饲粮中联合添加Oo和RPLys可以提高奶牛的产奶性能、降低氮排泄量;综合考虑以上各指标,最佳组合为Oo 13.0 g/(d·头)、RPLys 30.0 g/(d·头)。 相似文献
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本试验旨在研究固态发酵醋糟饲料(SFVD)对育肥猪生长性能、养分表观消化率、血清指标及粪便中挥发性脂肪酸(VFA)含量的影响。选择体况相近[(59.04±0.33)kg]的健康“杜×长×大”三元杂交生长育肥猪60头,随机分为2个组,每组3个重复,每个重复10头猪。对照组饲喂基础饲粮+150 mg/kg土霉素钙,试验组饲喂基础饲粮+5%的SFVD。预试期6 d,正试期35 d。结果表明:与对照组相比,基础饲粮中添加5%的SFVD对育肥猪平均日采食量(ADFI)具有一定的促进趋势(P=0.056);显著降低了育肥猪饲粮中干物质(DM)、粗蛋白质(CP)、有机物(OM)和总能(GE)的表观消化率(P<0.05),对粗脂肪(EE)表观消化率有一定的促进趋势(P=0.052);显著提高了育肥猪血清谷草转氨酶(AST)和谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性(P<0.05),血清高密度脂蛋白(HDL)和免疫球蛋白A(IgA)含量也呈现出一定的升高趋势(P=0.055和P=0.077);显著提高了育肥猪粪便中丙酸含量(P<0.05),粪便中甲酸和总挥发性脂肪酸(TVFA)含量也呈现出一定的升高趋势(P=0.071和P=0.054)。由此可见,基础饲粮中添加5%的SFVD对育肥猪生长性能、肠道健康及免疫性能的提高具有潜在的促进作用。 相似文献
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