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101.
针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。 相似文献
102.
为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。 相似文献
103.
孔庆华 《林业机械与木工设备》2001,29(7):31-32
由于机器人技术的不断发展和成熟,使它的应用领域不断扩大。20多年来,在“七五”、“八五”、“九五”攻关和国家“八六三”计划的支持下,我国机器人技术在各个应用领域取得了令人瞩目的发展和进步。东北林业大学在国家“八六三”计划和国家林业局的支持下,对机器人在林业与木工机械上的应用做了一些大胆有效的尝试,也取得了一定的成果。1 林木球果采集机器人 该机器人不仅可以在较短的林木球果成熟期大量采集松树种子,而且对森林的生态保护、森林的更新以及森林的可持续发展等方面都有重要的意义。1.1 结构及1作原理 林木球果… 相似文献
104.
吴明阳 《林业机械与木工设备》2005,33(6):34-35
Simulink是用于MATLAB下建立系统框图及仿真的计算机软件平台。本文对两自由度机器人系统进行了结构分析,给出了系统数学模型,并基于Simulink进行运动学仿真。 相似文献
105.
106.
107.
陈海初 《林业机械与木工设备》2007,35(3):30-31
设计了一种三维防碰撞力传感器,其可利用一个输入实现x、y、z三个方向的碰撞力测试,用在6-D.O.F串联焊接机器人末端时,既可以实现对机器人本身的保护,也可以安装在其他设备的末端执行器上实现对设备的保护. 相似文献
108.
109.