机器人对抗赛在金工实习中的应用

本文介绍了金工实习实践教学的现状,讨论了实践教学创新的必要性,提出实践教学创新的思路、竞赛实施的具体措施,实践证明,机器人的设计制作比赛是我们将竞赛机制引入常规教学的一个创举,通过班组对抗比赛极大地激发了学生和老师的学习热情,同时培养锻炼了学生的团队协作能力和综合工程素质。     

农业机器人切削过程仿真分析——基于计算机辅助设计

利用6自由度机器人切削加工平台,讨论了该机器人与计算机辅助设计工具的数据链结构,研究了其运动控制过程,并对设计结果进行有效优化。通过介绍切削加工控制系统整体结构,构建了机器人运动学模型,并根据计算机辅助设计工具,对机器人后续优化过程的坐标转换、各关节正逆运动学计算以及机器人运动控制程序生成过程进行了深入研究。同时,对系统进行了ADAMS软件仿真,并完成了3D样件的加工。试验结果表明:该系统可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令,直接驱动机器人末端执行刀具的运动,实现零部件的加工生产,可行性高。     

资讯

农村能源会议布局十二五农网改造7月9日,国家能源局、财政部、农业部在北京联合召开全国农村能源工作会议。会议提出要按照十二五规划纲要关于强农惠农、加快社会主义新农村建设的要求,以建设绿色     

基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

试论整体叶盘机器人自动化抛光技术

整体叶盘技术是一种在航天航空领域应用较为广泛的技术，其技术的核心在于结构与技术的综合。整体夜盘技术的应用能够极大的提高机械的性能，并对机械的内部结构进行简化，减少了机械能耗以及故障发生率，使得整体的性能有了极大的提升。本文从整体叶盘的结构特点技术入手，分析了这一技术在应用型机器人抛光过程中的应用，并对具体工艺的控制提出了一些建议。     

拖拉机电气线路的特点

<正>1.所有拖拉机的电气设备均采用单线连接,另一端搭铁。2.并励直流发电机和蓄电池室并联工作的,两电源之间的连接通过调节器,而所有的用电设备都是并联后与电源相接。3.凡瞬间用电量超过或接近电流表指示范围的,且用电次数较为频繁的电气设备,都并联在电流表之前,使通过这些设备的电流不经过电流表。4.凡灯光、仪表、电磁起动开关及预热器等用电设备,均接在电流表之后,并通过总电源开关与充电线路并联。     

基于人群行走行为的机器人智能避障研究

人群在某一特定空间下行走时,要遵循不妨碍交通的前提下做出最优路径规划的原则,完成特定空间下的运动,不应对周围环境产生任何不良影响。同理,在特定空间下,机器人的运动也不应对所处周围环境的人群产生不良影响。通过分析人群的行走行为,我们得到人群行走中避障的一般规律。结合机器人在运动过程中对障碍物运动轨迹的动态取样分析,我们建立了一套机器人在人群中运动的数学模型,为机器人在人群中的合理运动提供理论依据。同时设计了一款跟随机器人用以验证研究结论的正确性。     

基于Pro/E和ADAMS的3-PRS并联机构动力学仿真

本文利用Pro/E软件建立3-PRS并联机构的实体模型,然后利用ADAMS软件对该机构的动力学进行了研究分析及仿真。在对末端执行器上无外力和施加恒力时,得到三个驱动电机的功率消耗随时间的变化曲线,为该机构动力学的进一步研究提供了理论依据。     

浅谈核工业机器人及其自控与遥控切换技术

在人类社会的发展进程中,科学技术起着重要地位,在科技发展的带动下,机器人技术也在不断的发展。日本福岛核事故后,深入核电站内部操作机器人成为了公众关注的焦点之一。本文将对我国核工业中遥控技术与机器人技术进行阐述。     

智能轨迹控制割草机器人设计——基于FPGA神经网络

为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性,设计了一种新型的基于FPGA神经网络算法的割草机器人。该设计采用FPGA可重构技术,以3层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开;利用成熟的BP算法公式,设计了割草机器人智能控制的模型;利用FPGA技术,设计了割草机器人的硬件系统;最后采用文本输入的设计方法,利用田间试验的方式,对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证。试验结果表明:利用FPGA和神经网络模型可以有效地穿越5个障碍物,并可得到满意的轨迹规划结果。将普通的PID控制器和神经网络PID控制器得到的控制结果误差进行了对比,结果表明:神经网络PID控制器得到的割草机器人控制误差明显比传统的PID控制器误差小。该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础。