大跨径桥梁挠度测量新方法研究

提出了一种以测量机器人为采集器,通过获取合作目标的几何信息进行桥梁挠度测量的新方法,从测量系统误差、偶然误差两个方面分析了测量机器人的测角及测距误差,并探讨了竖直角、视距对挠度测量误差的影响,同时依据最小二乘原理分析了该方法的测量精度.经分析得知:如果仪器至后视点距离小于150 m,至目标点距离小于200 m,挠度测量精度将优于±1 mm.在实际工程中,该方法测量的挠度值与电子水准仪测量的挠度值差异小于0.22 mm,相对误差小于3.3%,表明该方法在大跨径桥梁检测中完全能满足测试要求.     

果园巡检机器人长臂抖动抑制方法

针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动力学模型。并基于微分平坦理论将3个倾角传感器读数合成为一个系统输出量,以平坦输出量作为被控量,采用PID控制器进行抑振试验,再利用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)思想中对广义扰动的处理方法,将被控模型等效为二阶系统形式,并将模型信息代入到扩张状态观测器中进行对比试验。试验结果表明,基于本文构建的方法均能起到快速抑制长臂抖动的作用。在冲击作用致使末端产生10°幅值的抖动情况下,PID控制器实现了7 s内抑制大幅抖动,自抗扰控制器实现了8 s内快速抑制大幅抖动的效果。PID控制器的输出出现3次饱和现象且小幅较高频率抖动不易消除,而自抗扰控制器仅出现一次饱和,具有抖动抑制过程平滑的优点。本文的控制算法简洁适于在单片机等微型计算机系统中应用,系统结构简单成本低,可为现代农业装备研发与应用中解决长臂类结构抖动的主动抑制问题提供理论参考。     

基于双目视觉的香蕉园巡检机器人导航路径提取方法

为实现移动机器人香蕉园巡检自动导航,研究提出了一种基于双目视觉的香蕉园巡检路径提取方法。首先由机器人搭载的双目相机获取机器人前方点云,进行预处理后对点云感兴趣区域进行二维投影并将投影结果网格化,得到网格地图;然后采用改进的K-means算法将道路两侧香蕉树分离,其中初始聚类中心通过对网格地图进行垂直、水平投影以及一、二阶高斯拟合确定;最后基于最小包围矩形提取导航路径,将道路两侧网格以最小矩形框包围,提取两包围框中间线作为期望导航路径。测试结果表明,改进的K-means算法聚类成功率为93%,较传统方法提高了12%;导航路径提取平均横向偏差为14.27 cm,平均航向偏差为4.83°,研究方法可为香蕉园巡检机器人自动导航提供支持。     

俄罗斯全俄亚麻研究所考察报告

俄罗斯全俄亚麻研究所是世界上亚麻研究领域最广、研究人员最多、研究设备最全,成果最突出的一个亚麻研究所,亚麻科研及生产水平处于国际先进行列。通过考察学习与交流,掌握了该所在亚麻科研生产方面的基本概况、发展前景。借鉴俄罗斯有关经验,对我国亚麻的科研与生产提出了一些建议。     

项目教学法在动物性食品卫生检验技术课程中的实施

探索了项目教学法在动物性食品卫生检验技术课程中的实施方法,学生通过在食品加工厂参加项目训练,进一步锻炼了实际操作能力,真正掌握了本课程的基本技能,提高了教学效果。     

农业电力巡检系统中路径分析算法与实现

讨论了农业电力巡检系统的路径分析算法,并在eSupermap环境下,以某区级农电局电道网数据为例,利用eVC及eSupermap二次开发类库实现了其最短路径和最佳路径分析.     

齿爪式粉碎机监督抽查的技术标准

齿爪式粉碎机是国家实施生产许可证制管理的农机产品,企业必须严把质量关,质量技术监督部门要严格质量监督。同时质量监督应依据相关技术标准,确定主要检验项目,遵循监督抽查规范程序和规则。     

快速检疫中培养松材线虫的冷藏真菌菌种筛选

松材线虫病是一种通过媒介昆虫携带松材线虫(Bursaphelenchus xylophilus)侵染松树而导致松树迅速死亡的一种毁灭性传染病害。人为调运未经处理或处理不彻底的感病原木、木材、薪材及包装箱等制品是病害扩散的主要原因。随着国际贸易往来和国内各地之间各种形式的交流日益频繁,     

上海市规模化猪场保育猪传染病的调查分析

于2003年-2004年间对上海的13个规模化猪场的保育猪进行了集中采样,并结合临床检查、细菌学检测、血清学检测和病毒学诊断等方式对保育猪传染病进行了综合性调查,基本弄清了保育猪传染病的主要致病因子,为采取切实有效的针对性措施提供了技术支持。     

贵州省“六个严禁”行动在森林保护中的作用

我国森林覆盖率长期处于较低水平,乱砍滥伐现象普遍,森林火灾频发,且违法使用林地案件形势依然严峻,森林保护工作面临很大压力。以贵州省森林保护“六个严禁”执法专项行动为例,分析其森林督查工作的措施主要包括加强法律法规宣传、加大森林行政案件督查、严打涉林刑事犯罪、引入先进技术手段、施行生态扶贫政策等,并针对存在的责任机制不健全、降格处罚时有发生、行政处罚标准过低、 基层专业能力不足等问题提出改进建议。