一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

柳叶沙棘的无性繁殖技术研究

柳叶沙棘果实品质好，植株无刺或少刺，是栽培和育种的好材料。采用嫩枝扦插，全光喷雾繁殖柳叶沙棘可获62％～95％的生根率。生根时间较其他种类沙棘晚10～15d。植物生长调节剂萘乙酸和吲哚丁酸能提高生根率10％～20％。     

半干旱黄土丘陵区沙棘优良品种引种栽培试验研究

1994-2003年在黄土高原半干旱区的陕西吴旗县、安塞县进行中国沙棘优良类型和俄罗斯优良沙棘品种引种试验,采用家系选择法初步筛选出5个中国沙棘生态经济型优良单株,对3个俄罗斯良种沙棘的生长适应性经济性状进行了评价。前者生长迅速、树冠好、根系发达、郁闭快、水土保持效益好,果实较大、单株产量较高、Vc和含油量较高,适于在黄土丘陵区种植;后者经济性状较好,果实大、无刺或少刺,但适应性较中国沙棘差。     

鸡白介素-6(ChIL-6)基因的克隆与序列分析

分别用鸡传染性法氏囊病病毒感染和用ConA免疫刺激健康鸡，无菌取处理鸡的脾脏，匀浆后用Tr-izol抽提细胞总RAN，应用随机引物反转录获得cDNA，设计引物，经PCR扩增获得鸡白介素-6（ChIL-6)基因，应用pGEM-T载体克隆该基因，经测序，表明其与Gene Bank中公布的唯一的一个ChIL-6基因为同源基因。     

用葡萄球菌甲蛋白协同凝集鉴别猪痢疾密螺旋体的研究

应用猪痢疾蜜螺旋体（Ｔ．Ｈ．）免疫血清结合葡萄球菌甲蛋白（ＳＰＡ）与Ｈ１０，２－５，Ｘ２３，Ｃ１７等Ｔ．Ｈ．菌株进行协同凝集试验，均出现明显凝集反应。而免疫血清结合不含ＳＰＡ的菌株，无特定病原（ＳＰＦ）血清结合含ＳＰＡ的菌株均无凝集反应。免疫血清结合ＳＰＡ与７种肠道菌均无凝集反应。免疫血清用量以０．２ｍｌ为合适。最低用菌量为３０倍稀释，即每个视野Ｔ．Ｈ．约４０个菌体。     

低温对2种紫草科植物△6 脂肪酸脱氢酶基因表达的影响

以紫草科植物新疆软紫草(Arnebia euchroma)和假狼紫草(Nonea capsica(willd.)G.Don)为材料,翻译延伸因子EF1a为内参基因,利用半定量逆转录聚合酶链式反应(semi-RT-PCR)技术,对2种紫草植物中γ-亚麻酸合成关键酶基因△6-脂肪酸脱氢酶基因的表达进行研究。结果表明,△6-脂肪酸脱氢酶基因在紫草植物的叶、茎、根中均表达,在低温诱导不同时间后紫草植物叶片中△6-脂肪酸脱氢酶基因的表达有所增强。气相色谱分析显示,其产物γ-亚麻酸在低温下积累,推测紫草科植物叶片中△6-脂肪酸脱氢酶基因表达量增加可能与适应低温胁迫的逆境有关。     

鸡白细胞介素-6原核表达及双抗夹心ELISA方法的建立

应用分子生物学技术原核表达ChIL-6，以ChIL-6重组蛋白为免疫原，按免疫程序分别制备兔抗和鼠抗IL-6重组蛋白的多克隆抗体。应用此抗体建立双抗夹心EL-ISA方法后，为了优化此方法本试验对该方法的最佳试验条件、标准曲线、重复性和初步应用进行确定。结果显示，经SDS-PAGE和Western-blot分析，表明ChIL-6在大肠杆菌中正确表达，为了建立检测ChIL6的双抗夹心ELISA方法，本试验应用表达的重组蛋白制备兔抗和鼠抗多克隆抗体。建立的双抗夹心ELISA方法最佳反应条件为包被抗体的质量浓度为50mg／L，4℃过夜；酶标二抗稀释度为1：400，37。C1h；应用该方法检测感染金黄色葡萄球菌后的ChIL-6，其结果与本实验室之前应用人的ELISA试剂盒检测的结果相似。结果表明，本试验建立的检测ChlL-6的双抗夹心ELISA方法可用于临床。     

犬流感研究进展

甲型H1N1流感病毒的暴发使得流感病毒的相关研究受到了前所未有的关注,尽管流感病毒的易感种群正在不断扩大已成为事实,但是长久以来的观念仍然认为犬不属于流感病毒的易感动物,直到2004年犬流感病毒H3N8亚型被证实后这种认识才得以改变。论文综述了犬流感病毒H3N8这个犬类新型传染病的病原学和流行病学研究概况,对于了解、研究和预防该病具有借鉴意义。     

Analysis of human infectious avian influenza virus: Hemagglutinin genetic characteristics in Asia and Africa from 2004 to 2009

In the present study, we used nucleotide and protein sequences of avian influenza virus H5N1, which were obtained in Asia and Africa, analyzed HA proteins using ClustalX1.83 and MEGA4.0, and built a genetic evolutionary tree of HA nucleotides. The analysis revealed that the receptor specificity amino acid of A/HK/213/2003, A/Turkey/65596/2006 and etc mutated into QNG, which could bind with á–2, 3 galactose and á–2, 6 galactose. A mutation might thus take place and lead to an outbreak of human infections of avian influenza virus. The mutations of HA protein amino acids from 2004 to 2009 coincided with human infections provided by the World Health Organization, indicating a “low–high–highest–high–low” pattern. We also found out that virus strains in Asia are from different origins: strains from Southeast Asia and East Asia are of the same origin, whereas those from West Asia, South Asia and Africa descend from one ancestor. The composition of the phylogenetic tree and mutations of key site amino acids in HA proteins reflected the fact that the majority of strains are regional and long term, and virus diffusions exist between China, Laos, Malaysia, Indonesia, Azerbaijan, Turkey and Iraq. We would advise that pertinent vaccines be developed and due attention be paid to the spread of viruses between neighboring countries and the dangers of virus mutation and evolution.     

GLIS6下用EXCEL数据实现读者信息批量快速导入的方法

为新生读者办理借阅证是高校图书馆流通管理的一个基础环节,如何短时间内为学生办好借阅证,是摆在各家图书馆面前一项急需解决的问题。通过在实践中摸索,找到了一种利用Excel数据,实现读者信息批量快速导入SQL数据库的方法,从而极大地提高了办理借阅证的效率。