基于VC++6.0的柿子采摘视觉研究及特征参数的提取

实现准确采摘离不开识别和定位这两个关键环节。要实现精确定位首先就必须准确识别果实,确定果实的质心、半径,在此基础上进行三维立体坐标的标定,从而精确计算出果实的空间位置,实现准确采摘。本文在已经获取果实图像的基础上,基于VC++6.0研究果实各种参数提取所需要的图像处理函数,比如阈值变换、窗口变换、中值滤波、梯度锐化、边缘检测、轮廓提取等,以及各种特征参数计算函数,如计算球形果的质心、半径、周长、面积、圆形度、伸长度等的函数。通过对各个果实识别各个环节所需函数来研究采摘机器人的视觉。     

采摘机器人承载平台构型设计与工作空间分析

通过构型演变,设计一种五自由度采摘机器人承载平台机构,去掉Stewart六自由度并联机构的一条驱动支链,得到五驱动支链并联机构。机构采用SPS支链为驱动支链,驱动支链对运动平台无约束。由于仅有5条驱动支链,需增加1条约束从动支链限制运动平台1个空间自由度。为此,采用螺旋理论分析约束从动支链,得到满足不同自由度的从动支链约束螺旋和对应结构,综合出具有不同运动特征的五自由度并联机构。针对此类五自由度并联机构构型,提出了机构构型的符号表示方法,建立了机构的输入与输出关系方程,利用速度Jacobian矩阵研究机构的奇异性,选取无奇异的机构构型为承载平台,并计算了承载平台的工作空间。     

名优茶机械化采摘技术研究进展

名优茶机械化采摘是传统茶产业从劳动密集型向技术密集型转变的重要内容之一。对名优茶鲜叶机采技术、配套技术及装置、设备研发等领域的研究现状进行了综述,并对未来名优茶机械化采摘进行了展望。     

浅议茶叶生产四化建设

东至茶树良种繁殖示范场现有茶园333．3hm2,其中良种茶园288hm2,（无性系174.8hm2）。茶叶生产"四化"建设,不仅自身实力得到长足发展,还提高了茶叶对市场的适应力和竞争力。1茶树良种化本场严格履行农业部提出的建场宗旨,明确良种繁殖示范场的"繁殖、示范、推广"的性质,先后从全国各地茶叶生产场及科研机构引进国家级、省级良种60余个,栽植面积174·shin'（其中高效母本园66．67hm勺。在专家指导下,成功地运用薄膜加遮阳网双层覆盖扦插新技术,使扦插成活率达到90％,比常规扦插提高15％～20％。迄今,已累计向社会提供无性系良种茶…     

采棉机器人的研究现状及关键技术

对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值.同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策.     

猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。     

农业机器人末端执行件的研究发展

农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分.为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势.     

剩余电流末端保护难以实施的原因

直接接触电击事故处理倾向于弱势群众：自推广使用剩余电流保护装置二十余年来，它为降低电击伤亡事故发挥了重大作用。但随着农网用电量的增加以及用户对电的依赖性，缺乏在用电过程中的自我保护意识，因此发生直接接触电击伤亡事故时，若死者家属起诉，法院审理案子时会判供电企业未搞好农电安全管理，或提出电源保护为何不能保护人身等理由，为保护弱势群体，使得供电企业败诉赔偿。     

番茄收获机器人技术研究进展

简述了番茄收获机器人系统组成和技术研究进展，分析了各组成部分的功能与工作原理，并对番茄收获机器人通用性、可靠性、工作效率、采摘质量与机械手性能等方面的发展进行了探讨。     

果园生产机械的选型与配套

优质果品生产工艺复杂,要求精耕细作,劳力消耗多,包括耕整、施肥、中耕除草、植保、灌溉、采摘、运输、藤干掩埋等主要环节。现阶段,应积极推广主要环节的机械化技术,以达到节本、增效的目