拖拉机行驶路径的多项式设计

车辆的自动行驶控制主要包括轨道设计和沿着所给轨道行驶的追踪控制两个方面。为此，采用多项式函数进行了拖拉机从起始位置向目标位置行驶的行驶路径设计。其优点是：计算时问短，能够保证拖拉机自动行驶控制时的实时控制；转向角函数具有高阶连续可导函数，便于实现连续和平滑控制。     

拖拉机队列自动控制系统

为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统.建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法.首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径.然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶.在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验,试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015 m和0.079m.     

基于PID控制的拖拉机自动转向系统

为了提高自动行驶车辆转向系统的控制性能,以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象进行拖拉机转向控制系统研究,以车辆目标前轮转角和实际转角的偏差为输入变量,设计车辆转向PID控制器,通过对转向驱动电机的控制实现拖拉机转向控制.仿真和实验结果表明,所设计的控制器具有良好的快速性和准确性,能够满足拖拉机转向控制的需求.     

拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。     

拖拉机半挂车机组自动直线倒车控制器设计与实验

应用最优控制理论对拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶进行了研究.应用最优控制理论和线性化的车辆运动方程设计了拖拉机半挂车机组直线倒车的线性二次型控制器,运用控制器分别在沥青路面和未整修道路上进行了实车实验.实验表明,该控制方法能够实现拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶控制,且车辆的行驶速度对车辆系的横向偏差影响很大.     

基于PD控制的拖拉机半挂车机组自动直线倒车系统

利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统.建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型.对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理.应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验.试验结果表明：所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车.     

拖拉机队列自动控制系

为了提高拖拉机田间作业效率，开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型，设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点，动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器，用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验，试验结果表明，跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶，横向偏差的平均值和均方根值分别小于     

山地履带拖拉机与农具姿态协同控制系统设计与试验

针对山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)等高线作业时,车身调平和农具仿形作业不同的姿态调整需求,在建立车身及农具运动学模型的基础之上,构建了整个系统的控制策略,设计了车身与农具姿态协同控制系统,其中,对车身和农具的控制分别采用PID算法和双闭环模糊PID算法.基于Simulink对控制算法进行了仿真分析,结果表明:采用PI...     

拖拉机在行走中自动跑偏的原因分析及故障排除

拖拉机按照行走方式分为:轮式(轮胎式)和履带式(也叫链轨式),在实际操作使用中,因多种原因使两种拖拉机都会出现不同程度的自动跑偏现象。一、轮式拖拉机自动跑偏的原因在正常情况下把住方向盘向前行驶时,拖拉机自动地或突然驶向一侧称为跑偏,主要原因及排除方法如下:1.左右两侧轮胎气压相差太大,使两侧滚动速度不相同,造成拖拉机跑偏。充气时应保证两侧轮胎气压一致,并应及时检查充气限量。2.方向盘自由行程增大,造成转向控制失灵。当拖拉机行驶在凹凸不平路面或遇到石块等障碍时,前轮自动转向,造成拖拉机突然跑偏。应检查方向盘自由行程,…     

履带拖拉机液压控制差速转向系统设计与试验

履带拖拉机控制液压变量柱塞泵的流量和方向驱动液压马达,液压马达动力和发动机传入变速箱的动力汇合,实现行驶和差速转向.现有技术存在两方面问题:一是倒车时方向盘转向和车辆驾驶习惯相反;二是在停车和行驶时会停不稳、行驶跑偏.为此,通过对液压油路进行设计和増设控制阀等方法,实现了倒车时正常转向功能;设计了双定位精准调节机构,使...     

大功率机组匹配的研究及发展

对国内外拖拉机机组匹配研究的成果进行了综述,分析了我国拖拉机机组匹配的现状,提出了改善机组匹配现状的建议,预测了大功率拖拉机机组的发展趋势。     

大马力机组匹配的研究及发展

对国内外拖拉机机组匹配研究的成果进行了综述,分析了我国拖拉机机组匹配的现状,提出了改善机组匹配现状的建议,预测了大马力拖拉机机组的发展趋势。     

金属带无级自动变速车辆调速特性研究

采用键合图理论，建立了金属带无级自动变速系统在起步和加速过程中的动力学仿真模型，分析了发动机不同油门开度和对汽车实施最佳燃油经济性控制条件下，金属带无级变速装置速比随时间的变化规律，从而为无级自动变速汽车的选型匹配和方案布置提供理论设计依据。     

拖拉机作业机组仿真试验系统的设计

设计了拖拉机作业机组仿真试验系统，系统由机械系统与控制系统组成。控制系统又由上位机监控系统、下位机控制执行系统两大部分组成。利用本控制系统，能对机组进行各种加载试验研究，为研究行走式作业机组的自动控制提供了一种有实用价值的研究手段，可供同行业参考。     

基于遗传算法的汽车半主动悬架模糊控制器设计

建立了二自由度汽车半主动悬架系统的数学模型，针对汽车半主动悬架减振器阻尼控制中模糊控制器存在的问题，提出了基于遗传算法的模糊控制算法。采用浮点数编码对模糊控制规则进行优化，既提高了运算效率和计算精度，又保证了控制系统的快速性和全局最优性。仿真计算和试验结果表明：基于遗传算法的模糊控制器能明显改善汽车的行驶平顺性。     

汽车动力传动系统参数最优化匹配

汽车传动系参数是否合理匹配,对汽车的动力性和经济性有着很大的影响。进行了以驱动功率利用率和多工况循环使用油耗为衡量动力性和燃油经济性的2个分目标的研究,采用线性加权组合的方法,将其转换为单一目标函数,运用遗传算法对汽车传动系统参数进行优化,实例计算表明可使整车综合性能得到显著改善,表明了正确性与实用性。     

拖拉机作业机组分布式控制系统结构模型

针对拖拉机作业机组自动驾驶控制要求,基于ISO 11783提出了一种分布式控制系统结构模型,其主总线完成整机通信和系统监控,子系统分总线完成部件控制.该模型属于多总线互连、分层管理的网络控制系统方式,具有数字化、模块化强的特点.运用TrueTime工具仿真该模型,各任务可调度.与单处理器集中控制方式不同,由于子系统采用了分总线,系统的控制性能由网络协议和控制算法综合决定.试验结果表明,系统的网络控制性能与仿真分析一致,可以有效地完成控制任务.     

基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法

履带拖拉机采用差速转向，转向可控性差，影响自动导航性能，为提高履带拖拉机自动导航的性能，以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象，建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法，建立基于卡尔曼滤波和局部加权回归的转弯半径均值和方差更新方法。分别针对直线路径跟踪和掉头建立基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法。采用纯跟踪算法分别以不同的初始位置偏差进行自动导航仿真试验，得到导航轨迹、位置偏差和角度偏差。以农夫NF-702型履带拖拉机为平台，分别以不同车速进行导航试验，试验结果表明，在初始航向角为0，车速分别为1.0、1.5m/s时，导航平均误差分别为-0.62cm和0.28cm，导航误差绝对值极值分别为10.14cm和8.10cm，导航误差绝对值均值分别为2.34cm和2.57cm，导航均方根误差分别为3.77cm和3.99cm。本文提出的基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法可应用到液压传动控制行星差速转向履带拖拉机自动导航领域，满足实际田间作业需求。