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| 拖拉机队列自动控制系 | |
| 引用本文： | 朱忠祥,宋正河,谢斌,陈军,武田纯一,毛恩荣.拖拉机队列自动控制系[J].农业机械学报,2009,40(8):149-154. |
| 作者姓名： | 朱忠祥 宋正河 谢斌 陈军 武田纯一 毛恩荣 |
| 作者单位： | 中国农业大学 |
| 摘 要： | 为了提高拖拉机田间作业效率，开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型，设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点，动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器，用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验，试验结果表明，跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶，横向偏差的平均值和均方根值分别小于 |
| 关 键 词： | 拖拉机队列 自动控制 路径生成 路径跟踪器 最优控制 |
Control System of Tractors Platooning |
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| Keywords: | |
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