基于欠驱动原理死鸡捡拾末端执行器设计与仿真分析

为解决规模化养殖场人工识别捡拾死鸡劳动强度大、效率低等问题,以3～7周周龄笼养肉鸡为操作对象,基于欠驱动理论设计3关节4指死鸡捡拾机器人末端执行器.在肉鸡体尺测量、力学特性测量基础上,采用ADAMS建立机械指参数化模型与肉鸡模型,并依据目标函数、设计变量和约束条件开展机械指结构优化,优化结果显示目标函数增大28.6％.针对3周龄与7周龄肉鸡作末端执行器运动仿真抓取试验,结果表明,机械手传动平稳,机械手结构设计合理.利用机械手试验样机,抓取死亡30 min内肉鸡平均成功率为88.3％,死亡30 min以上肉鸡平均成功率为96.7％以上,平均抓取时间32 s,机械手有较高工作效率,达到设计目标.     

“搭拼”未来——石家庄市第二届中小学生机器人大赛掠影

<正>"农药残留、地下水污染、大气雾霾、能源紧张等问题将在我们设计的未来城市消失。我们吃的是自家屋顶生产的有机绿色果蔬;太阳能和风能为我们提供环保电力;每个家庭、单位都实现了水的循环再利用。这个机器人是干啥的?它是高级智能自动清扫机器人……"河北师大附属实验小学的安浩宇、刘凯源同学在为观众介绍他们的创意:"未来城市——绿色房屋"。在石家庄市第二届中小学生机器人大赛的创意赛区,同学们展开想象的翅膀,用机器人模块搭建出环保、美丽的未来城市。在美丽的古印加帝国的地图上,石家庄市桥西区东简良小学的"龙卷     

喷药机器人语音控制系统设计

为设计一种成本低廉,能够适配现有的轮式喷药作业设备的语音控制系统。分析温室喷药机器人的作业要求,简单介绍了机器人机械系统,以STC90LE52RC单片机为控制核心,设计喷药机器人语音控制系统,包括机器人本体运动控制系统、喷药模块控制系统,语音遥控系统。重点阐述了语音识别模块的控制原理与电路设计,语音识别、无线收发、控制命令传送的程序流程。结果表明:语音远程遥控机器人的平均识别率在85%以上。     

畜禽养殖场粪便清扫、堆积及处理单元氮损失率研究

畜禽粪便还田利用是规模养殖场污染治理与控制的有效措施.畜禽粪便从出舍到农田施用,其氮素会有不同程度的损失,对其定量估算有利于畜禽粪便处置或资源化过程中的氮素管理.在总结国内外已有研究报道的基础上,结合本研究室最新的研究成果,探讨了猪粪、牛粪和禽粪在清扫、堆积、高温堆肥、厌氧发酵和沼液贮存这5个单元的氮损失率,估算了畜禽粪便3条主要处理利用途径的氮素实际入田率,分别为:清扫→堆积→还田(29％～80％N,均值为55％N);清扫→堆积→高温好氧堆肥→还田(6％～56％N,均值为31％N);清扫→厌氧发酵→沼液贮存→还田(9％～51％N,均值为30％N).旨在为农田负荷量估算、种养结合的农作物种植面积配置、养殖场废弃物污染风险分析及其防治技术制定等提供科学依据.     

基于Arduino/Android的养殖场环境监控系统设计

针对当今畜牧业发展需求,以Arduino开源板和Android手机作为开发平台,设计了一套无线网络养殖场环境监控系统。通过传感器将养殖场内的环境信息以及设备运转状态采集到Arduino控制器中,再通过Zigbee模块将数据传送至网关模块,网关模块通过无线网络将数据传送至本地服务器,Android手机客户端通过无线网络将服务器的数据与手机内的APP进行交互,以完成对养殖场内环境的调控。该系统具有部署方便、成本低、可靠性高、扩展性强等优点,具有推广应用价值。     

基于ARM的自动施肥农业机器人系统研究

由于机械化、自动化的程度比较落后,我国的农业生产者一直处于一种高强度生产劳动模式中。但随着21世纪科技的发展,越来越多的农业机器人相继问世,智能化机器人也会在广阔的田野上越来越多地代替手工完成各种农活。文章介绍了一种以ARM芯片S3C2440为主控芯片的自动施肥农业机器人系统,设计完善其硬件系统以及转弯算法,有效提高了农业机器人的工作效率。     

基于3S的林业信息采集系统的设计和实现

将3S等技术进行集成融合,开发了林业信息采集系统。该系统主要研究解决3S等技术之间的逻辑联接问题。其核心部分是后差分GPS模块,该模块利用外业数据采集、记录软件和内业处理软件,改变了传统的林业信息采集方式,实现了数据采集自动化,大大提高了外业和内业的工作效率。     

基于物联网的果树病虫害智能监控系统

传统的果树病虫害智能监控系统的工作效率低,为了解决这个问题,提出基于物联网的果树病虫害智能监控系统。系统硬件由人机交互和电源处理模块组成,主要负责实时显示采集的数据,系统软件应用微处理器完成各个模块的程序编写,软、硬件结合,完成基于物联网的果树病虫害智能监控系统的设计。     

基于Heritrix+Solr的农业信息垂直搜索引擎研究与设计

随着农业信息化、智能化的不断发展,农业信息量呈现井喷式增长,为广大农业从业者和农业科研人员提供便捷有效的信息检索方法是目前农业搜索引擎亟需解决的问题.为此,本文提出了基于Heritrix+Solr的农业信息垂直搜索引擎框架,并设计了适用于农业信息垂直搜索引擎的隐马尔科夫Web信息抽取模块和基于词典的mmseg4j中文分词模块,同时改进了页面排序算法,对进一步提升农业垂直搜索引擎的用户体验和工作效率具有一定的参考价值.     

果园自动对靶施药机器人

本设计是以K60芯片为控制核心的果园自动喷药对靶机器人,主要有主控模块、电源模块、电机驱动模块、垄间道路探测模块、喷药模块、速度检测模块、提示模块。垄间道路探测模块采用夏普公司的红外测距模块对采集到的反射光谱信息进行处理,从而得到相应的距离。经过主控模块对距离的处理后,输出PWM给电机驱动模块,控制电机转动。速度检测模块采用光电对射传感器,对车轮转速进行检测。信息显示模块采用OLED模块,对机器人运动时间、距离和左右轮转速进行显示,还有喷洒药物的次数进行显示。     

Virus Location and Lymphocyte Apoptosis in Lymph Nodes of Piglets Infected with PCV-2

The present study has been performed to understand the location of the virus, type of apoptotic cells, and their relation to lymph nodes of piglets infected with porcine circovirus type Ⅱ （PCV-2）. Nine 32-day-old conventional piglets free of infection with PCV-2 were used, and distributed into three groups： control group （n = 3）, piglets inoculated with PCV-2 alone （PCV-2, n = 3）, and PCV-2 inoculated and KLH immunostimulated group （PCV-2 ＋ KLH, n = 3）. Superficial inguinal lymph nodes from all piglets were collected for histological examination after 32 days postinoculation, and immunohistochemistry for PCV-2 detection. Location of apoptotic cells was detected with TdT-mediated dUTP nick end labeling （TUNEL） and cell cycle, and the apoptotic rates were measured by flow cytometry. The characteristic histopathological lesions of the piglets in PCV-2 and PCV-2 ＋ KLH were lymphocyte depletions in the cortex and paracortex of the lymph nodes, epithelioid-like macrophage infiltration, and intracytoplasmic inclusion bodies presented in epithelioid-like macrophages. PCV-2 was mainly found in epithelioid-like macrophages by immunohistochemistry. In the lymph nodes, lymphocytes presented higher apoptotic rates in the cortex by TUNEL, special B-cell areas, and similar apoptotic cells were found in this compartment in the control. The apoptotic rates of the lymph nodes were 0.41, 3.34, and 4.88% in the control, PCV-2, and PCV-2 ＋ KLH groups by flow cytometry, respectively. The apoptotic rates of lymph nodes for PCV-2 and PCV-2 ＋ KLH piglets were significantly higher than those for the control group （P〈0.05 and P〈0.01）. The proliferation index （PI） was 0.17_＋0.01, 0.12_＋0.01 and 0.12_＋0.04 in the control, PCV-2, and PCV-2 ＋ KLH group, the PI of the control group was higher than that of the other groups, but without the statistical difference. PCV-2 can induce lymphocyte depletion in lymph nodes of piglets by blocking cell proliferation and promoting apoptosis. This is one o     

不同授粉组合对‘富士’和‘新红星’苹果品质的影响

【目的】探讨不同授粉品种对苹果品质和香气物质成分差异的影响,为高效授粉树的选育和苹果品质的提高提供依据。【方法】采用自育高效授粉树‘红菱’‘红锦’‘红雾’的花粉,在‘富士’(Malus domestica‘Fuji’)、‘新红星’(M.domestica‘Starkrimson’)铃铛花期进行授粉,以授‘嘎拉’(M.domestica‘Gala’)花粉的果实为对照,对果实发育期间总类黄酮含量的变化进行研究,并在果实成熟时测定可溶性固形物、花色苷含量等品质指标及香气物质成分。【结果】不同的授粉品种条件下,‘富士’和‘新红星’苹果除可滴定酸外的各项品质指标均高于对照。‘富士’苹果经‘红菱’授粉后,其果形指数、硬度、花色苷、可溶性糖含量显著提高,分别为对照的1.12、1.15、1.28、1.12倍。‘新红星’苹果经‘红雾’授粉后,其单果重、果形指数、花色苷、可溶性固形物、可溶性糖含量均显著提高,分别为对照的1.22、1.12、2.48、1.10、1.11倍,其可滴定酸含量显著降低,仅为对照的75%。在果实发育的整个生长期内,不同授粉品种处理的‘富士’和‘新红星’苹果总类黄酮含量均高于对照,且不同品种间存在显著差异。在花后160 d,‘富士’经‘红菱’‘红锦’‘红雾’花粉授粉后,果实内总类黄酮含量与对照相比分别增长19.63%、28.72%、13.97%,‘新红星’在花后120 d分别增长14.18%、15.26%、4.24%,差异显著。‘红菱’‘红雾’‘红锦’和对照授粉处理的‘富士’和‘新红星’苹果总酯类挥发性物质的相对含量分别为50.20%、52.03%、42.68%、45.10%和71.08%、68.85%、71.83%、66.03%,‘红菱’授粉后‘富士’‘新红星’果实总酯类挥发性物质含量明显增加,其中2-甲基丁酸乙酯的含量分别为对照的1.14和203.91倍。‘富士’苹果中,‘红菱’‘红雾’‘红锦’授粉处理的果实乙酸-2-甲基丁酯的含量分别为对照的1.73、1.07、1.36倍;其己酸乙酯和乙酸丁酯的含量分别为对照的1.09、1.12、1.29倍和1.50、0.77、1.30倍。而在‘新红星’苹果中,经‘红菱’‘红雾’‘红锦’授粉后,乙酸-2-甲基丁酯和己酸乙酯的含量分别为对照的1.82、1.27、0.93倍和2.57、1.15、0.27倍;乙酸丁酯的含量分别为对照的7.83、3.48、3.30倍。此外,‘富士’和‘新红星’苹果经‘红菱’授粉后,其烃类物质含量明显高于对照,主要表现为法呢烯的增多。【结论】高效授粉树能显著提高‘富士’和‘新红星’苹果的外观和内在品质,并且与对照存在显著差异。不同授粉组合对‘富士’和‘新红星’苹果品质影响差异较大,经‘红菱’授粉,‘富士’和‘新红星’苹果品质有显著提高。     

喀斯特地区不同玫瑰混农林模式的土壤螨类群落结构特征

混农林业作为集约型土地利用和经营方式之一,运用于石漠化地区有利于土壤生物多样性的修复。2019年7月,对贵州省毕节市撒拉溪镇龙场村的玫瑰+大豆、玫瑰+苹果+大豆和玫瑰+玉米3种混农林模式样地中的土壤螨类进行了调查,以玫瑰单作为对照,共捕获土壤螨类1 524头,隶属3目41科64属,以盖头甲螨属(Tectocepheus)和派伦螨属(Parholaspulus)为优势属。其中,玫瑰+玉米样地中具有较丰富的螨类属数,而玫瑰样地中具有较高的个体数量。土壤螨类在4种模式的样地中均呈明显的表聚性。多样性指数和丰富度指数在玫瑰+大豆和玫瑰+玉米样地上较高。4种模式下土壤螨类的群落相似性较低,表现为中等不相似。3种混农林模式样地中捕食性革螨均为r选择型,而玫瑰样地中捕食性革螨为K选择型。甲螨群落结构在玫瑰样地上为P型,在玫瑰+大豆样地上为O型,在其余样地上为G型。总的来说,实施玫瑰混农林治理模式可使土壤螨类数量和多样性增加,以玫瑰为主,与苹果、大豆或玉米混合种植的模式有利于提高土壤螨类多样性,其中,玫瑰+大豆的模式效果较好。     

不同温度LED光萎凋对铁观音MEP上游关键基因和香气的影响

【目的】萜类化合物是乌龙茶挥发性芳香物质的重要组分,2-C-甲基-D-赤藓醇-4-磷酸途径（MEP）上游关键基因直接参与调控萜类化合物前体物质的合成。而乌龙茶香气的形成与萎凋工序密切相关,光照和温度是影响萎凋的重要因子,探讨LED光与温度在乌龙茶萎凋过程中对香气的影响,为提高乌龙茶萎凋叶香气品质提供参考。【方法】基于转录组数据,根据KEGG筛选出响应光照的MEP上游关键基因（DXS、DXR、HDS、HDR）。对一芽三叶铁观音鲜叶进行LED白光和不同温度（20℃（L20）、25℃（L25）、30℃（L30）、35℃（L35）和40℃（L40））萎凋处理,黑暗下温度（20℃（D20）、25℃（D25）、30℃（D30）、35℃（D35）和40℃（D40））萎凋处理;分别测定铁观音萎凋叶的香气组分和MEP上游关键基因的相对表达量。【结果】L30处理萎凋叶各基因表达量达到最大值,萜类基因（DXS、DXR、HDS、HDR）表达量分别为XY组（对照）的4.31、5.28、11.77、1.59倍,为D30处理的2.24、2.39、1.86和1.60倍。D30组各基因表达量为黑暗处理组最大,依次为XY组的1.92、2.21、6.34和0.99倍。L20处理萎凋叶的α-法呢烯芳樟醇氧化物（I、II）含量最高,较XY依次提高了15.05%、4.92%和15.13%;L30处理萎凋叶的橙花叔醇、芳樟醇和香叶醇含量最高,较XY组依次提高了3.71%、6.14%和15.28%;LED组铁观音萎凋叶主要香气组分含量均高于相对应的温度处理组。通过主成分分析法建立数学模型,对萎凋叶香气组分进行评估,得出L20组萎凋叶得分最高,L30组萎凋叶次之;与香气分析得出结果一致。【结论】铁观音萎凋叶基因表达量与香气含量的变化趋势不存在同步性;L30处理萎凋叶基因表达量、主要萜类香气物质含量和主成分分析得分均较高,这与铁观音生产上的萎凋温度相一致。萎凋温度过高（40℃）不利于萎凋叶萜类关键基因的表达和萜类化合物的形成。     

俄罗斯干线管道建设及其安全性

管道已成为输送石油、天然气和成品油的首选方式,而管道安全运行是管道运营管理的首要条件.介绍了俄罗斯的石油、天然气、成品油和氨干线管道的建设概况,分析了干线管道的事故状况和原因,旨在为我国油气管道在日常运行的安全监测、管理和防护等方面提供可以借鉴的经验.     

寄生虫引起的草鱼鳃病的组织病理比较研究

本文对草鱼的隐鞭虫病、车轮虫病、小瓜虫病、指环虫病、三代虫病及中华鱼蚤病六种寄生虫性鳃病的组织病理变化进行比较研究，寄生虫性鳃病均可引起鳃组织发生炎症反应，粘液分泌亢进，嗜酸粒细胞和淋巴细胞浸润；但又因病原体的种类不同，危害鱼的方式、方法不同，因此病理变化又有很大差别，对鱼危害较大的均为变质性炎，如隐鞭虫病；对鱼危害较小的则属增生性炎，如中华鱼蚤病．     

新疆数种蜘蛛记述

蜘蛛是农林害虫的重要天敌,而迄今新疆的蜘蛛区系资料缺乏。本文记述的7种蜘蛛分属4科,依次为:皿蛛科Linyphiidae的活跃皿蛛Linyphia impigra、兴旺侏儒蛛Meioneta beata和乡间侏儒蛛Meioneta rurestris,球腹蛛科Theridiidae的芦苇罗蛛Robertus arundineti,狼蛛科Lycosidae的顽皮豹蛛Pardosa lasciva,卷叶蛛科Dictynidae的开展婀蛛Argenna patula以及跳蛛科Salticidae的同足斑蛛Euophrys aequipes。     

民勤绿洲荒漠交错带三种沙丘类型的自然植被特征

基于对民勤沙井子地区植被调查数据,研究了固定沙丘、半固定沙丘和流动沙丘3种沙丘类型的自然植被特征.结果表明:从固定沙丘、半固定沙丘到流动沙丘,总盖度、灌木盖度下降,草本盖度增加.物种丰富度减小是物种多样性下降的主要原因.从植物的生活型来看,多年生草本和灌木类植物受沙丘类型的影响最大,而一年生草本和半灌木可存活于不同沙丘类型.白刺的生态优势度(重要值)由小到大依次为固定沙丘、半固定沙丘、流动沙丘.植物多样性与白刺的生态优势度呈负相关.不同沙丘类型白刺地上生物量变化明显,半固定沙丘白刺生物量最大.     

寄生虫引起的草鱼鳃病的组织病理比较研究

本文对草鱼的隐鞭虫病、车轮虫病、小瓜虫病、指环虫病、三代虫病及中华鱼蚤病六种寄生虫性鳃病的组织病理变化进行比较研究，寄生虫性鳃病均可引起鳃组织发生炎症反应，粘液分泌亢进，嗜酸粒细胞和淋巴细胞浸润；但又因病原体的种类不同，危害鱼的方式、方法不同，因此病理变化又有很大差别，对鱼危害较大的均为变质性炎，如隐鞭虫病；对鱼危害较小的则属增生性炎，如中华鱼蚤病．     

葡萄盆栽技术

葡萄盆栽技术,包括择土选种、露地扦插、田间管理、装盆及整形、肥水管理等内容,对葡萄盆栽爱好者有一定的指导意义。