| 基于欠驱动原理死鸡捡拾末端执行器设计与仿真分析 |
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| 引用本文： | 胡子康,姜来,王辉,王文娣,唐娟,张亭亭,霍晓静.基于欠驱动原理死鸡捡拾末端执行器设计与仿真分析[J].东北农业大学学报,2021,52(6):78-86. |
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| 作者姓名： | 胡子康 姜来 王辉 王文娣 唐娟 张亭亭 霍晓静 |
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| 作者单位： | 河北农业大学机电工程学院,河北 保定 071000 |
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| 摘 要： | 为解决规模化养殖场人工识别捡拾死鸡劳动强度大、效率低等问题,以3～7周周龄笼养肉鸡为操作对象,基于欠驱动理论设计3关节4指死鸡捡拾机器人末端执行器.在肉鸡体尺测量、力学特性测量基础上,采用ADAMS建立机械指参数化模型与肉鸡模型,并依据目标函数、设计变量和约束条件开展机械指结构优化,优化结果显示目标函数增大28.6％.针对3周龄与7周龄肉鸡作末端执行器运动仿真抓取试验,结果表明,机械手传动平稳,机械手结构设计合理.利用机械手试验样机,抓取死亡30 min内肉鸡平均成功率为88.3％,死亡30 min以上肉鸡平均成功率为96.7％以上,平均抓取时间32 s,机械手有较高工作效率,达到设计目标.
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| 关 键 词： | 末端执行器 死鸡 捡拾 肉鸡 |
Design and simulation analysis of dead chicken picking end-effector based on under actuated principle |
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| HU Zikang,JIANG Lai,WANG Hui,WANG Wendi,TANG Juan,ZHANG Tingting,HUO Xiaojing.Design and simulation analysis of dead chicken picking end-effector based on under actuated principle[J].Journal of Northeast Agricultural University,2021,52(6):78-86. |
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| Authors: | HU Zikang JIANG Lai WANG Hui WANG Wendi TANG Juan ZHANG Tingting HUO Xiaojing |
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